[发明专利]一种视觉定位方法及系统

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取局部场景的实时双目图像和所述实时双目图像上一时间窗口的双目图像集；

根据所述实时双目图像和所述双目图像集构建局部视觉点云图；

将所述局部视觉点云图和全局视觉点云图进行匹配，根据匹配结果，获取相机位置信息和相机姿态信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时双目图像和所述双目图像集构建局部视觉点云图，包括：

获取所述实时双目图像的左目图像和右目图像；

根据纹理信息分别对所述实时双目图像、所述双目图像集、所述左目图像和所述右目图像进行特征提取处理，得到实时双目图像特征点、双目图像集特征点、左目图像特征点和右目图像特征点；

将所述实时双目图像特征点和所述双目图像集特征点进行特征匹配处理，并将所述左目图像特征点和所述右目图像特征点进行特征匹配处理，根据匹配结果，得到特征匹配成功的匹配点；

通过三角测量算法对所述匹配点进行处理，得到所述匹配点对应的三维坐标，并根据所述三维坐标构建局部视觉点云图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据纹理信息分别对所述实时双目图像、所述双目图像集、所述左目图像和所述右目图像进行特征提取处理，得到实时双目图像特征点、双目图像集特征点、左目图像特征点和右目图像特征点，包括：

根据纹理信息，通过尺度不变特征变换算法对所述实时双目图像、所述双目图像集、所述左目图像和所述右目图像进行特征提取处理，得到实时双目图像特征点、双目图像集特征点、左目图像特征点和右目图像特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取局部场景的实时双目图像和所述实时双目图像上一时间窗口的双目图像集之前，所述方法还包括：

获取全局场景的三维点云数据；

根据所述全局场景的三维点云数据，获取全局视觉点云图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述局部视觉点云图和全局视觉点云图进行匹配，根据匹配结果，获取相机位置信息和相机姿态信息，包括：

根据正态分布变换算法对所述局部视觉点云图和所述全局视觉点云图进行匹配，得到局部点云到全局点云的变换矩阵；

对所述变换矩阵进行分解，得到相机位置信息和相机姿态信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述通过三角测量算法对所述匹配点进行处理，得到所述匹配点对应的三维坐标，并根据所述三维坐标构建局部视觉点云图之后，所述方法还包括：

根据光束平差法对局部视觉点云图进行优化处理，得到优化后的局部视觉点云图。

7.一种视觉定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取局部场景的实时双目图像和所述实时双目图像上一时间窗口的双目图像集；

局部视觉点云图构建模块，用于根据所述实时双目图像和所述双目图像集构建局部视觉点云图；

定位模块，用于将所述局部视觉点云图和全局视觉点云图进行匹配，根据匹配结果，获取相机位置信息和相机姿态信息。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。