[发明专利]激光雷达系统中的方法和装置串扰和多径降噪

权利要求书

1.一种方法，包括：

-从第一方向接收第一发射激光脉冲的第一反射；

-从第二方向接收第二发射激光脉冲的第二反射；

-从第三方向接收第三发射激光脉冲的第三反射，其中所述第二方向在所述第一方向和所述第三方向之间；

-响应于所述第一发射激光脉冲的第一飞行时间来确定与所述第一反射相关联的第一范围、响应于所述第二发射激光脉冲的第二飞行时间来与所述第二反射相关联的第二范围和响应于所述第三发射激光脉冲的第三飞行时间来与所述第三反射相关联的第三范围；

-确定所述第一反射的第一强度、所述第二反射的第二强度和所述第三反射的第三强度；

-响应于所述第二反射的第二强度不匹配用于所述第二范围的第二反射的预期强度、所述第一范围和所述第二范围之间的第一差异并且所述第二范围和所述第三范围之间的第二差异超过最大值并且所述第一范围和所述第三范围之间的第三差异不超过最小值而丢弃所述第二范围，其中所述最大值和最小值响应于所述第一范围、第二范围和第三范围而被缩放，使得所述最大值和最小值随着所述第一范围、第二范围和第三范围增加而增加；以及

-响应所述第一范围和所述第三范围确定物体的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于所述物体的位置产生控制信号，其中所述控制信号用于为车辆控制系统产生物体映射。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一差异和所述第二差异超过响应于所述第三差异而确定的阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中基于代表性数据响应于计算的异常值阈值来丢弃所述第二范围。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于所述第一范围、所述第二范围和所述第三范围来缩放所述最大值和最小值，使得所述最大值和最小值随着所述第一范围、所述第二范围和所述第三范围增加而增加。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于所述物体的位置产生控制信号，其中所述控制信号用于控制自主车辆。

7.一种激光雷达系统，包括：

-发射器，用于发射第一激光脉冲、第二激光脉冲和第三激光脉冲；

-检测器，用于检测所述第一激光脉冲的第一反射、所述第二激光脉冲的第二反射和所述第三激光脉冲的第三反射；

-处理器，用于响应于所述第一激光脉冲的第一飞行时间和所述第一反射的第一强度确定第一范围，响应于所述第二激光脉冲的第二飞行时间和所述第二反射的第二强度确定第二范围，以及响应于所述第三激光脉冲的第三飞行时间和所述第三反射的第三强度确定第三范围，其中所述处理器还可操作以响应于所述第二强度不匹配用于所述第二范围的第二反射的预期强度、所述第一范围和所述第二范围之间的第一差异并且所述第二范围和所述第三范围之间的第二差异超过最大值并且所述第一范围和所述第三范围之间的第三差异不超过最小值而丢弃所述第二范围，其中所述最大值和最小值响应于所述第一范围、第二范围和第三范围而被缩放，使得所述最大值和最小值随着所述第一范围、第二范围和第三范围增加而增加；以及

-控制器，用于响应所述第一范围和所述第三范围产生控制信号。

8.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其中另外，基于代表性数据响应于计算的异常值阈值而丢弃所述第二范围。

9.一种利用激光雷达检测物体的方法，包括：

-传输第一激光脉冲、第二激光脉冲和第三激光脉冲；

-接收所述第一激光脉冲的第一反射、所述第二激光脉冲的第二反射和所述第三激光脉冲的第三反射；

-响应于所述第一激光脉冲确定第一范围和响应于所述第一反射确定第一强度，响应所述第二激光脉冲确定第二范围和响应于所述第二反射确定第二强度，响应所述第三激光脉冲确定第三范围和所述第三反射确定第三强度；以及

-响应于所述第二强度不匹配用于所述第二范围的第二反射的预期强度、所述第一范围和所述第二范围之间的第一差异并且所述第二范围和所述第三范围之间的第二差异超过最大值并且所述第一范围和所述第三范围之间的第三差异不超过最小值而丢弃所述第二范围，其中所述最大值和最小值响应于所述第一范围、第二范围和第三范围而被缩放，使得所述最大值和最小值随着所述第一范围、第二范围和第三范围增加而增加；以及

-响应所述第一范围和所述第三范围产生控制信号。