[发明专利]车道标记确定方法及装置

说明书

本发明一个或多个实施例公开车道标记确定方法与装置。该方法包括：获取位于当前行驶道路周边的环境参照物的特征数据，其中该环境参照物是围绕在该行驶道路上行驶的车辆的预定空间范围内的参照物，所述特征数据包括所述环境参照物的位置信息；对所述特征数据进行处理以得到该当前行驶道路的辅助标记线；将该辅助标记线多点采样数据输入到预测模型来预测该当前行驶道路上的车道标记。本发明的车道标记确定装置可应用于自动驾驶系统。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其是涉及车道预测技术。

背景技术

随着人工智能与网络技术的发展，汽车自动驾驶的实现成为可能。而在自动驾驶技术中所要面对的一个问题是对行驶道路的规划，这不仅涉及行驶道路即路线的选择，还涉及在所选择道路上具体车道的选择行驶。通常车辆是基于车道上的车道标记即分道线或借助于高精度地图来识别车道的。然而，当车道标记缺失或车载可视系统可法看清车道标记或高精度地图不能提供车道标记时，则车辆无法识别车道，因此可能导致车辆无法在安全的车道上行驶，由此带来行驶过程中的安全隐患。

发明内容

本发明希望提供一种车道标记预测技术，可以在车道标记缺失或高精度地图不能提供车道标记时，通过预测车道标记来确定正常的车道位置。

按照本发明的一个方面，提供一种确定车道标记方法，包括：获取位于当前行驶道路周边的环境参照物的特征数据，其中该环境参照物是围绕在该行驶道路上行驶的车辆的预定空间范围内的参照物，所述特征数据包括所述环境参照物的位置信息；对所述特征数据进行处理以得到对应于该当前行驶道路的至少一段路段的辅助标记线；将对该辅助标记线多点采样的位置数据输入到预测模型来预测该当前行驶道路上的至少一段路段的车道标记。

按照本发明的一个方面，提供一种车道标记确定装置，包括：参照物获取模块，配置为获取位于当前行驶道路周边的环境参照物的特征数据，其中该环境参照物是围绕在该行驶道路上行驶的车辆的预定空间范围内的参照物，所述特征数据包括所述环境参照物的位置信息；辅助标记确定模块，配置为对所述特征数据进行处理以得到对应于该当前行驶道路的至少一段路段的辅助标记线，以及车道标记确定模块，配置为将该辅助标记线的多点采样的位置数据输入到预测模型来预测该当前行驶道路上的至少一段路段的车道标记。

根据本发明，还可以实现一种自动驾驶系统，其利用本发明的车道标记确定装置，在车载控制单元的控制下，可基于车道标记确定装置所确定的车道标记来选择当前行驶车道。

本发明还提供一种车道标记确定装置，包括：存储有指令的存储器；控制器，通过执行所述指令来实现根据本发明的方法。

根据本发明，还提供一种机器可读介质，其上存储有机器可读指令，其中该指令在由所述机器执行时使该机器执行根据本发明的方法。

附图说明

图1示例性示出一个道路街景示意图；

图2A与2B示出根据本发明实施例的车道标记确定装置的框图；

图3A-3E示出了根据本发明实施例的车道标记预测处理的各阶段的示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的模型训练系统框图；

图5示出了根据本发明一个实施例的模型训练的示意图；

图6示出了根据本发明一个实施例的车道标记确定方法流程图；

图7示出了根据本发明另一个实施例的车道标记确定方法流程图；

图8示出了另一实施例的车道确定装置框图。

具体实施方式