[发明专利]飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法、装置和设备在审
| 申请号： | 201910324014.1 | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN109976371A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 朴敏楠;孙明玮 | 申请（专利权）人： | 朴敏楠 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 马晓腾 |
| 地址： | 300110*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 舵机 舵机控制 控制模型 前馈补偿 死区特性 预先设计 姿态控制 极限环 飞行器 巡航 跟踪误差信号 指令速度信号 半实物仿真 技术获取 位置误差 指令前馈 控制量 快速性 鲁棒性 有效地 算法 申请 | ||
1.一种飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法，其特征在于，包括：
根据预先设计的控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性；所述预先设计的控制模型至少包括舵机控制模型；
基于舵机位置误差对所述死区特性进行前馈补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先设计的控制模型，还包括：
姿态控制模型；
所述根据预先设计的控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性，包括：
根据预先设计的舵机控制模型和预先设计的姿态控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预先设计的舵机控制模型和预先设计的姿态控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性，包括：
根据预先设计的舵机控制模型和预先设计的姿态控制模型，采用半实物仿真技术，通过舵指令和实际舵偏信号获取舵机的双向死区特性。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预先设计的舵机控制模型和姿态控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性之前，还包括：
设计飞行器的舵机控制模型；
设计飞行器的姿态控制模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设计飞行器的舵机控制模型，包括：通过比例微分控制设计飞行器的舵机控制模型；
所述设计飞行器的姿态控制模型，包括：针对飞行器姿态角中的俯仰角，通过比例微分控制设计飞行器的姿态控制模型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于舵机位置误差对所述死区特性进行前馈补偿，包括：
设计基于舵机位置误差的前馈信号并将所述前馈信号并联到死区输出，从而对所述死区特性进行前馈补偿；其中，所述死区输出为所述死区特性的表现形式。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
采用半实物仿真技术对经过所述前馈补偿的飞行器模型进行验证，以确定所述前馈补偿的有效性。
8.一种飞行器巡航段时姿态极限环的抑制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于根据预先设计的控制模型，采用半实物仿真技术获取舵机的死区特性；
补偿模块，用于基于舵机位置误差对所述死区特性进行前馈补偿。
9.一种飞行器的控制设备，其特征在于，包括：
存储器和与所述存储器相连的处理器；
所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行如权利要求1-7任一项所述的飞行器巡航段时姿态极限环的抑制方法；
所述处理器，用于调用并执行所述存储器存储的所述程序。
10.一种飞行器，其特征在于，包括：飞行器本体，和与所述飞行器本体相连接的如权利要求9所述的飞行器的控制设备。
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