[发明专利]一种水声信标搜寻定位方法及系统

权利要求书

1.一种水声信标搜寻定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：

获取水声信标主体入水前的经纬度信息；获取水声信标主体入水后的惯性导航位置信息；

将经纬度信息和惯性导航信息进行融合，得到水声信标主体入水后的组合导航位置信息；

将组合导航位置信息以水声通信的方式发送；

接收并解码水声通信信号，获取入水后的组合导航位置信息。

2.一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

卫星定位模块，用于获取水声信标主体入水前的经纬度信息；

惯性导航模块，用于获取水声信标主体入水后的惯性导航信息；

组合导航模块，用于将经纬度信息和惯性导航信息进行融合，得到水声信标主体入水后的组合导航位置信息；

水声通信发射模块，用于将水声信标主体入水后的组合导航位置信息基带数据以水声通信的方式发送；

水声通信接收模块，用于接收水声通信信号；

组合导航位置信息解码模块，用于解码水声信标主体发射的水声通信信号，获取水声信标主体入水后的组合导航位置信息。

3.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述卫星定位模块、惯性导航模块、组合导航模块、水声通信发射模块共同组成了水声信标主体装置。

4.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述水声通信接收模块、组合导航位置信息解码模块共同组成了搜寻定位装置。

5.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述水声通信接收模块由水声换能器、滤波电路、低噪声放大电路和数字解调电路组成。

6.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述卫星定位模块具有UART、RS232、USB接口中的一种或几种，输出帧格式符合NMEA-0183标准。

7.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述惯性导航模块由加速度计和陀螺仪组成，具有UART、RS232、USB接口中的一种或几种。

8.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述组合导航模块执行组合导航位置并生成水声通信基带数据，具体为：

基于数字信号处理、现场可编程门阵列、微控制单元、专用集成电路、或应用控制器。

9.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述水声通信发射模块由数字调制电路、功率放大电路、调谐与匹配电路和水声换能器组成。

10.根据权利要求2所述的一种水声信标搜寻定位系统，其特征在于，所述水声通信接收模块由水声换能器、滤波电路、低噪声放大电路和数字解调电路组成。