[发明专利]一种采用双卡钳制动器的双电动缸自主制动系统及制动方法

说明书

本发明涉及自主制动系统技术领域，具体提供一种采用双卡钳制动器的双电动缸自主制动系统及制动方法，制动控制器(9)以及双卡钳制动器组，还包括与所述制动控制器(9)电连接的第一电动缸(8a)与第二电动缸(8b)；所述双卡钳制动器组包括四个双卡钳制动器，每个双卡钳均包括第一卡钳与第二卡钳，第二卡钳均与所述人力缸连通；本发明的制动方法包括自主制动模式、失效人力备份制动模式以及失效防护制动模式。本发明具制动响应快、制动压力控制精度高、失效防护能力可靠、制造成本低等优点，使智能驾驶汽车在制动时运动平稳性好，可靠性高。

技术领域

本发明涉及自主制动系统，特别涉及一种采用双卡钳制动器的双电动缸自主制动系统及制动方法。

背景技术

汽车制动系统与汽车行车安全密切相关。传统汽车的液压制动系统都由驾驶人通过踩下制动踏板施加制动压力于各车轮制动器的轮缸，从而实现制动并使车辆减速。高级驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统(ADS)等智能汽车系统要求制动系统能够对车辆实施自主制动，即在未踩下制动踏板的情况下对部分或全部车轮施加制动。目前可实施自主制动的制动系统大多采用电动助力，并保留了制动踏板等制动操纵装置。

为了提高制动的可靠性和行车安全性，汽车制动系统一般采用相互独立的双回路结构，以保证一个回路发生故障而失效时另一回路仍能继续起制动作用，或者采用人力备份功能，当两个回路都失效时，仍能起制动作用。因此，开发的自主制动系统不仅应考虑尽可能沿用传统的车轮制动器，还应考虑采用人力备份结构。

双卡钳制动器是指有两个卡钳的车轮制动器，参照图1所示，现有的双卡钳结构大致包括制动盘c以及与制动盘c配合的第一卡钳a与第二卡钳b，第一卡钳a与第二卡钳b通过油路与制动油缸连接，通过油路中油液压力的变化，来实现第一卡钳a和第二卡钳b与制动盘c之间的配合。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种制动可靠性高、安全性高且具有失效人力备份功能的采用双卡钳制动器的双电动缸自主制动系统及制动方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是，一种采用双卡钳制动器的双电动缸自主制动系统，包括制动踏板、人力缸、电源、制动控制器以及双卡钳制动器组，还包括与所述制动控制器电连接的第一电动缸与第二电动缸；

所述双卡钳制动器组包括第一双卡钳制动器、第二双卡钳制动器、第三双卡钳制动器以及第四双卡钳制动器，所述第一双卡钳制动器、第二双卡钳制动器、第三双卡钳制动器以及第四双卡钳制动器均包括第一卡钳与第二卡钳，所述第一电动缸与所述第一双卡钳制动器的第一卡钳以及所述第二双卡钳制动器的第一卡钳连通形成第一自主制动回路，所述第二电动缸与所述第三双卡钳制动器的第一卡钳以及所述第四双卡钳制动器的第一卡钳连通形成第二自主制动回路，所述第一双卡钳制动器、第二双卡钳制动器、第三双卡钳制动器以及第四双卡钳制动器上的第二卡钳均与所述人力缸连通形成人力制动回路；

所述人力缸与所述第二卡钳之间的制动管路上还设置有用于检测所述制动管路内液压的压力传感器，所述压力传感器与所述制动控制器电连接。

在一些实施例中，所述第一电动缸与第二电动缸的结构相同，均包括电动缸缸体、滑动设置于所述电动缸缸体内的活塞、驱动所述活塞滑动的电机、以及与所述电动缸缸体连接的电动缸储液罐，所述电机与所述制动控制器电连接；

所述活塞与所述电动缸缸体之间形成有第一腔体与第二腔体，所述活塞与所述电动缸缸体之间设置有复位件；

所述电动缸缸体上开设有：连通所述电动缸储液罐与第一腔体的补偿孔、连通所述电动缸储液罐与第二腔体的供液孔以及连通所述第一腔体与相应的双卡钳制动器的排液孔；

所述活塞上设置有皮碗，所述复位件处于预压状态下时，所述皮碗位于所述补偿孔和供液孔之间。