[发明专利]机器人的减速机确定的方法及机器人有效
| 申请号： | 201910325371.X | 申请日： | 2019-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN110181505B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 冯晶晶;余杰先;谢黎;钟文涛;杨裕才 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 丰佩印 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 减速 确定 方法 | ||
1.一种机器人的减速机确定的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
向连接机器人的第一连杆和驱动部之间的第一转动副施加驱动力，以使所述机器人的第二连杆转动以进行模拟作业；
根据所述驱动部与所述第二连杆在预设方向的相对转角，确定所述驱动部与所述第二连杆之间的扭矩拟合函数；
根据所述扭矩拟合函数确定所述机器人所需的实际减速机的型号；
所述预设方向为Z轴方向；
所述扭矩拟合函数可通过以下公式获得：
N=K*β；
其中，N为所述驱动部与所述第二连杆之间的扭矩；
K为连接所述驱动部与所述第二连杆之间的扭簧的扭转刚度系数；
β为所述驱动部与所述第二连杆在Z轴方向的相对转角；
所述驱动部为刚性转子；
所述机器人包括：
底座（10）；
第一连杆（20），所述第一连杆（20）的第一端与所述底座（10）相连接；
刚性转子（30），所述刚性转子（30）的第一端通过第一转动副与所述第一连杆（20）相连接；
第二连杆（40），所述刚性转子（30）的第二端通过第二转动副与所述第二连杆（40）相连接；
所述刚性转子（30）与所述第二连杆（40）之间设置有扭簧，所述第一转动副为铰链结构。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二转动副为铰链结构。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可向所述第一转动副施加驱动力，以使所述第二连杆（40）转动以进行模拟作业。
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