[发明专利]基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器

权利要求书

1.一种基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：包括控制机构、小腿杆(1)、固定底板(9)、驱动机构、大腿护具(10)、小腿护具(11)、连接件(12)、足部护具(13)、足底压力传感器(14)；所述小腿杆(1)通过膝关节铰链连接所述固定底板(9)，所述驱动机构驱动所述小腿杆(1)以膝关节铰链为中心旋转；所述大腿护具(10)固定连接在所述固定底板(9)的一侧，所述小腿护具(11)固定连接在所述小腿杆(1)的一侧；所述足部护具(13)通过所述连接件(12)连接在所述小腿杆(1)的下方；所述足底压力传感器(14)安装在所述足部护具(13)的底部；所述驱动机构、足底压力传感器(14)连接控制机构。

2.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述驱动机构包括第一固定铰链(2)、活动铰链(3)、伺服电缸(5)、第二固定铰链(6)；所述第一固定铰链(2)、第二固定铰链(6)分别固定连接在所述固定底板(9)的两侧；所述小腿杆(1)分别连接所述第一固定铰链(2)、活动铰链(3)；所述伺服电缸(5)的两端分别连接所述活动铰链(3)、第二固定铰链(6)；所述小腿杆(1)、第一固定铰链(2)、活动铰链(3)、伺服电缸(5)、第二固定铰链(6)组成曲柄连杆机构；所述驱动机构驱动所述小腿杆(1)以所述第一固定铰链(2)中心旋转。

3.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括电池安装盒(4)，所述伺服电缸(5)的电池安装在所述电池安装盒(4)内，所述电池安装盒(4)固定连接在所述固定底板(9)上。

4.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括开关(7)，所述开关(7)固定连接在所述固定底板(9)上，所述开关(7)用于控制所述伺服电缸(5)的运行和停止。

5.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括主控电路板安装盒(8)，所述伺服电缸(5)的主控电路板安装在所述主控电路板安装盒(8)内，所述控制机构设在主控电路板上，所述主控电路板安装盒(8)固定连接在所述伺服电缸(5)的壳体上，随所述伺服电缸(5)一起运动。

6.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述大腿护具(10)、小腿护具(11)的外侧面均采用塑料，内侧接触人体的一面均采用海绵垫。

7.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述连接件(12)采用片弹簧，所述连接件(12)的两端分别与所述小腿护具(11)和所述足部护具(13)固定连接。

8.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述足底压力传感器(14)采用应变片传感器，应变片贴合在鞋垫中，鞋垫跟随足底变形时，应变片也随之产生变形。

9.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：所述控制机构采用MCU微控制单元。

10.如权利要求1所述的基于足底压力步态识别的下肢膝踝康复训练器，其特征在于：还包括步行速度测量装置，所述步行速度测量装置连接控制机构。