[发明专利]电动式关节型机器人机械夹具

说明书

本发明涉及汽车设备技术领域，特别是一种电动式关节型机器人机械夹具，与现有技术相比，该电动式关节型机器人机械夹具包括机座、机身、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节以及内撑式钳爪，其采用两节关节结构，并且采用大臂和小臂进行关节联接，同时采用内撑式钳爪，由夹具指与夹具体配合对工件进行内撑式夹起，保证工件的可靠定位，在具备足够的强度和刚度外，还具有足够的张开角，来适应它抓取和松开工件之间较大的直径范围，适应更大范围尺寸的工件。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是一种电动式关节型机器人机械夹具。

背景技术

机械夹具是机器人机械手直接与工件、工具等接触的部件，它能执行人手的部分功能，目前，根据被抓取工件、工件等的形状、尺寸、重量、易碎性、表面粗糙度的不同，在工业生产中使用着多种形式的手部机构，最常见的是钳爪式、磁吸式和气吸式，也有少数的特殊形式。不同形式的手部机构其夹紧力的计算各有不同。

钳爪式机械手机构是最常见的形式之一，现有技术中的这种钳爪式机械手机构的手爪有两个、三个或多个，其中两个的最多，抓取工件的方式采用外卡式，采用外卡式结构具有很大的设计缺陷，如为了防止工件在移动过程中脱落，一般要设计夹紧力为工件重量的2到3倍，达到足够并且超出的夹紧力，以至于夹具机构过于复杂，重量也很大，使之具有足够的强度和刚度，以免承受在运动过程中产生的惯性力和震动的影响。这样就显的很笨重，而且浪费材料。

发明内容

为解决现有技术中的机械夹具所存在的缺陷和问题，提供一种电动式关节型机器人机械夹具。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明的一种电动式关节型机器人机械夹具包括机座、机身，机身固定在机座上，在所述的机身上部侧边连接一大臂，机身与大臂之间通过一大臂关节进行关节连接，所述的大臂关节设置在机身的一第一箱体内，大臂套进第一箱体内；在所述的大臂外端连接一小臂，小臂与大臂之间通过一小臂关节进行关节连接，所述的小臂关节设置在大臂的一第二箱体内，小臂套进第二箱体内；小臂的末端连接一伸缩气缸，在伸缩气缸下端连接一内撑式钳爪；

所述的大臂关节包括一第一连接轴，所述的第一连接轴底端与上端通过轴承支撑和定位在第一箱体上，第一连接轴中部通过第一轴键固定连接在大臂上，第一连接轴顶端通过第一齿轮键固定一第一齿轮，第一齿轮的另一端配合一第一齿轮轴，第一齿轮轴连接一第一电机，第一电机固定在第一箱体盖上；

所述的小臂关节包括一第二连接轴，所述的第二连接轴底端与上端通过轴承支撑和定位在第二箱体上，第二连接轴中部通过第二轴键固定连接在小臂上，第二连接轴顶端通过第二齿轮键固定一第二齿轮，第二齿轮的另一端配合一第二齿轮轴，第二齿轮轴连接一第二电机，第二电机固定在第二箱体盖上；

所述的内撑式钳爪包括端盖、夹具体、夹具指和顶杆，伸缩气缸伸出一活塞杆，所述活塞杆的末端套进端盖内，端盖通过紧固件固定在夹具体上，端盖下端压着一顶杆盘，顶杆固定连接在顶杆盘上，顶杆盘下端压着一活塞，活塞下端压着一弹簧；所述的夹具体下端设有一通孔，所述的顶杆套在通孔内，在夹具体的下端两侧设有横凸字形槽，所述的夹具指一端穿过横凸字形槽，夹具指的另一端由顶杆压着。

所述的第一箱体与机身连接成一体，第一箱体即为机身的一侧边凸出部。

所述的第二箱体与大臂连接成一体，第二箱体即为大臂的一侧边凸出部。

所述的第一齿轮轴与第一电机通过一套筒联轴器进行传动连接。

所述的第二齿轮轴与第二电机通过一套筒联轴器进行传动连接。

所述的顶杆上部为连接杆，中部为筒套，筒套与夹具体下端的通孔相配合，顶杆下商为锥形体，锥形体顶在夹具指上。