[发明专利]一种按摩机器人

说明书

本发明涉及一种按摩机器人，其包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方；所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置；所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方；所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置；所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块。本发明结构设计合理、紧凑，能随身携带，操作简便，功能完善，让人们在解放双手的同时，能体验多功能按摩，使用者的使用频率，从而达到按摩效果。

技术领域

本发明属于人机交互技术领域，具体涉及一种基于Ultimate开发的头部和肩部控制的按摩机器人。

背景技术

目前市面上广泛存在各式各样的按摩器，大多以舒缓疲劳、缓解酸痛、减轻压力、促进循环等为核心目的。常见按摩仪器主要有手持主动按摩器械和电子被动按摩器械，主要基于物理学、仿生学、生物电学等技术研制开发。但目前手持主动按摩器械往往功能较单一，且主要采用人手自行控制的摩擦、按摩、揉捏或敲打等物理方式进行按摩。而电子被动按摩器械则主要分为电磁式按摩器、震动式按摩器和红外式按摩器。电磁式按摩器通过固定铁芯上的线圈接通交流电，在磁场力和振动弹簧片的作用下，使按摩头反复振动，从而达到推拿的按摩效果。震动式按摩器通过偏心电机或震动马达的往复运动产生的机械震动来对人体的局部进行刺激从而达到按摩效果。红外式按摩器通过红外线的热温照射，从而达到热疗和磁疗效果。

虽然这些电子被动按摩器械基于现有物理学、仿生学和生物电学等技术能进行有效按摩，但由于其体积和成本等诸多因素，在按摩功能得到满足的同时，却往往存在不宜携带、使用率不高、功能较为单一等问题。因此，对于有按摩需求的用户而言，一款能随身携带，操作简便，功能完善，解放双手的按摩机械，更能提高使用者的使用频率从而达到按摩效果。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种结构设计合理、紧凑，能随身携带，操作简便，功能完善，让人们在解放双手的同时，能体验多功能按摩，使用者的使用频率，从而达到按摩效果的按摩机器人。

本发明的技术方案如下：

上述的按摩机器人，包括头部按摩装置、颈部按摩装置、多功能托物装置、背部按摩装置、九轴姿态检测装置和主控板单元；所述头部按摩装置放置在固定背心的背部正前方，其包括头部按摩机械臂以及安装于所述机械臂上的头部按摩爪；所述头部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；所述颈部按摩装置放置在固定背心的背部正上方且对应用户颈部位置，其包括颈部按摩机械臂以及安装于所述颈部按摩机械臂上的颈部按摩捶；所述颈部按摩机械臂与所述主控板单元电连接；所述多功能托物装置放置在固定背心的背部左上方，其包括托物机械臂以及安装于所述托物机械臂上的托物固定器；所述托物机械臂与所述主控板单元电连接；所述背部按摩装置固定在固定背心的内部中央且对应用户背部位置，其与所述主控板单元电连接；所述九轴姿态检测装置包括头部九轴姿态检测模块、左肩九轴姿态检测模块和右肩九轴姿态检测模块；所述头部九轴姿态检测模块放置在用户头部正顶端且与所述主控板单元电连接；所述左肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的左肩带处且与所述主控板单元电连接；所述右肩九轴姿态检测模块固定在固定背心的右肩带处且与所述主控板单元电连接；所述主控板单元固定在固定背心的背部右上方。

所述按摩机器人，其中：所述头部按摩机械臂包括单孔梁支架、光电编码电机和至少一个头部头部按摩舵机；所述头部头部按摩舵机与所述主控板单元电连接；所述头部按摩爪通过所述单孔梁支架与所述光电编码电机连接；所述光电编码电机与所述头部按摩舵机固定连接。

所述按摩机器人，其中：所述头部按摩舵机包括第一头部按摩舵机和第二头部按摩舵机；所述第一头部按摩舵机固定在固定背心的背部正前方，其一端通过头部按摩连接杆连接所述第二头部按摩舵机；所述第二头部按摩舵机与所述光电编码电机固定连接。