[发明专利]一种无人机降落装置的控制方法

说明书

本发明公开了一种无人机降落装置的控制方法，包括设置在地面上的降落平台以及安装在无人机上的降落控制模块，还包括与降落平台连接的降落数据处理模块，还包括超声定位模块；超声定位模块包括四个接收端和一个发送端，在无人机降落过程中实时构成空间四棱锥实现精准定位；由此模型求得的三维坐标信息通过数据中转站发送至飞行辅助控制装置，在降落模式下确保实时修正无人机的着陆姿态，实现其精准降落。

技术领域

本发明涉及无人机技术，具体涉及一种无人机降落装置的控制方法。

背景技术

多旋翼飞行器是一种重于空气的旋翼航空器，它由各旋翼转速共同确定旋翼总升力(主导气动力)大小，并通过各旋翼转速差动产生的三维力矩控制器三自由度角运动决定升力方向，最终由升力大小和方向共同控制飞行器的三维线运动。

作为执行任务完毕后的最后一环，无人机降落的自动化程度一直都是一个非常重要的飞行控制问题。统计数据表明，大多数飞行事故都发生在起飞降落阶段，而起飞降落中又以降落事故率居首。在这个过程中，对运动目标的实时精准定位是亟待解决的问题。现有研究中，GPS定位、视觉定位等众多定位方式已先后被应用于各类飞行设备。但GPS的定位设备或存在定位精度不够高(难以达到厘米/毫米级)，或满足定位精度需求但成本较高，同时其定位精度易受环境干扰，因此不能适用；基于视觉技术的定位设备存在光线约束、视距限制、成本较高等问题；因此，基于以上技术，尤其针对运动目标进行定位的设备并不能广泛应用，导致无人机技术发展及普及化受限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机降落装置的控制方法，用以解决现有技术中的无人机降落平台无法对无人机进行准确定位，导致无人机降落方法没有精确的输入值，从而使得无人机无法安全降落的问题。

为了实现上述任务，本发明采用以下技术方案：

一种无人机降落装置，包括设置在地面上的降落平台以及安装在所述无人机上的降落控制模块，还包括与所述降落平台连接的降落数据处理模块，还包括超声定位模块；

所述的超声定位模块与所述的降落数据处理模块连接，用于获取所述无人机在降落过程中的位置数据；

所述的降落数据处理模块与所述的降落控制模块连接，用于根据所述的位置数据，获得无人机真实坐标；

所述的降落控制模块用于根据所述无人机的真实坐标，控制所述的无人机降落至所述的降落平台上；

其中所述的超声定位模块包括安装在无人机上的超声波发送子模块以及设置所述降落平台上的超声波接收子模块；

所述的超声波发送子模块包括一个超声波发射探头、发射端控制器以及第三无线子模块；

所述的超声波接收子模块包括四个超声波接收探头、接收端控制器以及第一无线子模块；

所述的一个超声波发射探头分别与所述的四个超声波接收探头连接，用于获取无人机在降落过程中的位置数据；

所述的第三无线子模块以及第一无线子模块分别与降落数据处理模块连接，用于将所述的位置数据发送给所述的降落数据处理模块。

进一步地，所述的降落数据处理模块包括数据处理控制器以及与所述数据处理控制器连接的第二无线子模块以及第一LoRa无线通信子模块；

所述的第二无线子模块用于与所述的超声波发送子模块中的第一无线模块以及第三无线子模块连接，接收所述的位置数据；

所述的数据处理控制器用于根据所述的位置数据，获得无人机真实坐标；

所述的第一LoRa无线通信子模块用于与所述的降落控制模块连接，将所述的无人机真实坐标发送给所述的降落控制模块。

进一步地，所述的降落控制模块包括降落控制处理器以及第二LoRa无线通信子模块；