[发明专利]并联连杆机器人

说明书

本发明提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人具备：主体部(10)；多个驱动机构，其设置于主体部(10)；多个连杆部(30)，其一端部分别连结于多个驱动机构；可动板(20)，其配置于主体部(10)的下方，并由所述多个连杆部(30)的另一端部支撑；以及油盘(40)，其配置于所述主体部(10)的下表面的附近，油盘(40)可拆卸地安装于主体部(10)。

技术领域

本发明涉及并联连杆机器人。

背景技术

已知一种并联连杆机器人，具备：基座部件；多个马达壳体，其固定于基座部件；以及多个连杆部，其分别固定于从多个马达壳体的端部突出的输出轴，在所述并联连杆机器人中，在马达壳体的所述端部固定环状部件，在环的内周面设置有蓄油槽(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-255194号公报

发明内容

发明要解决的问题

马达壳体内的马达以及减速器被构成为，利用诸如油封等密封部件，防止内部的油、润滑脂等泄漏到马达以及减速器的外部。但是，由于长期使用引起的密封部件的劣化、粉尘等侵入到密封面等，导致发生油、润滑脂等泄漏到马达以及减速器的外部的情况。在所述并联连杆机器人中，针对这种情况，在固定于马达壳体的端部的环状部件的内周面设置有蓄油槽。

在此，并联连杆机器人的马达壳体等配置在输送机之上，并且处理输送机上的食品、药品、化妆品等的情况居多。因此，例如油从马达壳体滴落时，极大地影响与这些产品的质量有关的可靠性。即使这些产品未放置在输送机上时滴油的情况下，油也附着在输送机上，因此也同样影响与之后放置在输送机上的产品的质量有关的可靠性。

当在固定于马达壳体的端部的环状部件的内周面设置有蓄油槽的情况下，从减速器等泄漏的油暂且存储在蓄油槽中。但是，在环状部件固定到马达壳体的状态下，无法目视环状部件的内周面中存储的油量。并且，无法说在环状部件和马达壳体之间完全没有油的泄漏。因此，具有进一步提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性的需求。

本发明是鉴于上述情况而做出的。本发明的一个目的在于提供能够提高与所处理的产品的质量有关的可靠性的并联连杆机器人。

用于解决问题的方案

为了解决上述问题，本发明提供以下方案。

本发明的第一方案的并联连杆机器人具备：主体部；多个驱动机构，其设置于主体部；多个连杆部，其一端部分别连结于所述多个驱动机构；可动板，其配置于所述主体部的下方，并由所述多个连杆部的另一端部支撑；以及油盘，其配置于所述主体部的下表面的附近，所述油盘可拆卸地安装于所述主体部。

在该方案中，在主体部的下表面的附近配置有油盘，并且油盘可拆卸地安装于主体部。因此，进行主体部的检查、清扫、其他维护等时，可以拆卸油盘。

当该并联连杆机器人处理食品、医药品、化妆品等精巧产品时，主体部的检查、清扫、其他维护等对这些产品的质量维持、质量的可靠性等具有很大的影响。由于可以拆卸油盘，因此可以容易且切实地进行主体部特别是下表面部的检查、清扫、其他维护等，并且这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。

在上述方案中，优选地，所述并联连杆机器人还具备吸油片，所述吸油片覆盖所述油盘的底板的上表面的至少一部分。

因此，与没有吸油片的情况相比，油、润滑脂等难以从油盘溢出。例如，当从主体部拆卸油盘时，即使油盘倾斜，与没有吸油片的情况相比，油、润滑脂等难以从油盘溢出。这有利于提高与并联连杆机器人所处理的产品的质量有关的可靠性等。