[发明专利]基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质

说明书

本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括步骤：初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机倾斜角度；监听运行状态，若监听主机的倾斜角度达到报警限值，则停止播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。本发明涉及电子设备与可读存储介质，用于执行上述方法。本发明还涉及基准站运行状态自动监听和报警系统。本发明利用基准站内置的加速度传感器实时感知自身姿态，当主机姿态触发报警机制时，基准站自动停止差分修正数据的播发，并利用固定协议通过数传电台向移动站播发报警信息，移动站收到报警信息之后通过手持作业终端实时提示用户。

技术领域

本发明涉及全球卫星导航测绘技术领域，尤其涉及基准站运行状态自动监听和报警方法、电子设备、介质。

背景技术

RTK(Real-Time Kinematic，实时动态差分法)是一种常用的野外测量方法，RTK技术是载波相位观测的实时动态定位技术，野外测量通常需要将基准站架设在某一个位置上，然后利用无线数传电台实时向移动站播发差分修正数据，移动站收到基准站的差分修正数据之后通过RTK运算便可以得到相对基准站位置的高精度位置坐标。由于基准站通常处于无人值守状态，移动站作业的测量人员无法实时获取基准站的运行状态，如果基准站被恶意移动或者意外倾倒，会造成移动站得到错误的测量成果。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供基准站运行状态自动监听和报警方法，解决了现有基准站通常处于无人值守状态，移动站作业的测量人员无法实时获取基准站的运行状态，如果基准站被恶意移动或者意外倾倒，会造成移动站得到错误的测量成果的问题。

本发明提供基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：

初始化基准站，将基准站的数据链初始化为外挂电台模式；

计算倾斜角度，通过基准站内置的重力加速器传感器的变化实时计算主机的俯仰角和横滚角，通过所述俯仰角和横滚角计算整体倾斜角度；

监听运行状态，实时监听主机的倾斜角度是否达到报警限值，是则控制基准站停止向移动站播发差分修正数据，并通过数传电台向移动站播发报警信息。

进一步地，所述计算倾斜角度步骤中，所述倾斜角度计算公式为：

A²＝X²+Y²

其中，X为俯仰角，Y为横滚角，A为倾斜角度。

进一步地，所述监听运行状态步骤中，基准站通过数传电台向移动站播发报警信息的编码格式为固定数据头、报警状态、校验数据尾。

基准站运行状态自动监听和报警方法，包括以下步骤：

初始化移动站，将移动站的数据链初始化为内置电台模式；

解析差分数据，移动站内部解析基准站发送的差分修正数据，并实时监听是否包含报警信息，是则跳转至播发报警信息步骤；

播发报警信息，将所述报警信息向手持作业终端播发。

进一步地，所述播发报警信息步骤中，移动站向手持作业终端播发所述报警信息的编码格式为$PSIC、报警状态、CRC校验、回车换行。

进一步地，所述播发报警信息步骤中，移动站通过蓝牙向手持作业终端播发所述报警信息。

一种电子设备，包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述基准站运行状态自动监听和报警方法。