[发明专利]一种无人操控投饵船及其控制方法

权利要求书

1.一种无人操控投饵船，包括投饵船体(1)，所述投饵船体(1)设置有供鱼饵存放的储备仓(7)、用于将储备仓(7)内鱼饵投入至水中的投饵机构，其特征在于：所述投饵船体(1)设置有非接触式充电模块(3)、螺旋桨(10)、用于采集图像的摄像头(2)、用于对所述投饵船体(1)精准定位的GPS模块(4)、用于对外收发信号的4G模块(5)，所述螺旋桨(10)位于投饵船体(1)尾部，所述摄像头(2)位于所述投饵船体(1)前端，所述投饵船体(1)设置有与所述非接触式充电模块(3)、螺旋桨(10)、摄像头(2)、GPS模块(4)、4G模块(5)电信号连接的控制装置(6)；所述储备仓(7)位于所述投饵船体(1)后部，所述储备仓(7)开设有供饵料进入的饵料入料口(8)、供饵料排出储备仓(7)的投料口(9)；所述投饵机构为设置于所述投料口(9)内的螺旋输送机(13)；

所述储备仓(7)内壁设置有用于检测储备仓(7)内饵料余料高度的红外测距模块(11)，所述红外测距模块(11)电信号连接于所述控制装置(6)；

所述投饵船体(1)侧壁设置有用于感应所述投饵船体(1)移动方向的方向传感器(12)，所述方向传感器(12)电信号连接于所述控制装置(6)。

2.一种无人操控投饵船的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：对无人操控投饵船进行初始化设置，无人操控投饵船处于待命状态；

步骤二：通过GPS模块(4)获取无人操控投饵船的GPS定位信息，做好与上位机之间的通信准备工作；

步骤三：通过4G模块(5)实现无人操控投饵船实现与上位机之间的远程通信，可以正常接收指令和发送请求；

步骤四：远程基站发出无线电信息命令给无人操控投饵船的4G模块(5)，无人操控投饵船获得新投饵任务；

步骤五：无人操控投饵船接收到投饵任务后，控制装置(6)设置投饵区域、规划行驶航线，做好出发准备；

步骤六：启动船桨，按照规划好的航线前行，并通过船头安装的摄像头(2)采集航行环境中图像；

步骤七：前置摄像头(2)用于采集航行环境，并通过控制装置(6)判断航线上是否存在障碍物；

步骤八：当控制装置(6)判断航线上存在障碍物，通过控制装置(6)及时执行采用避障策略，控制装置(6)更改航线并使无人操控投饵船规避障碍物，并执行步骤七；

步骤九：若无人操控投饵船航线上无障碍物，无人操控投饵船沿航线航行至指定投饵位置；

步骤十：通过控制模块控制螺旋输送机(13)启动，并通过螺旋输送机(13)将储备仓(7)内的鱼饵投喂至指定投饵位置；

步骤十一：当无人投饵船完成任务操作后，未接收到下一个新任务时，向基站发送返回请求，远程基站发送返回命令，无人投饵船接到命令后返回基地；

在步骤十中，无人操控投饵船投料过程中，通过红外测距模块(11)实时监控仓内余料高度情况，并通过控制装置(6)计算得出储备仓(7)内鱼饵的余料量，当储备仓(7)内余料量满足投饵需求时，继续投饵，并检测继续检测电池余量，当储备仓(7)内余料量不足或者电池余量不足时，控制模块装置控制无人操控投饵船返航执行补给任务，同时通过GPS模块(4)记录当前位置。

3.根据权利要求2所述的一种无人操控投饵船的控制方法，其特征在于：在步骤十中，无人操控投饵船完成补给任务后，返回断点位置记录点，并执行步骤六。