[发明专利]一种基于车路协同技术的车辆编队方法与系统

权利要求书

1.一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述方法包括：

A车辆周期性广播预编队信息，所述A车辆为任一具有车车协同功能V2V的车辆；

B车辆接收所述A车辆的预编队信息后，通过V2V装置与所述A车辆互相通信，组建队列，并根据编队规则确定领航车辆和第一随编车辆；

所述第一随编车辆将完成编队信息发送给所述领航车辆；

所述领航车辆周期性广播编队信息；

任一C车辆接收所述编队信息后，加入该队列，成为第二随编车辆至第N随编车辆；

直至所述队列的长度到达领航车辆的预编队长度，或编队成员数量达到领航车辆的预设成员数时，禁止车辆加入所述队列。

2.如权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述预编队信息包括：车辆的ID信息、车辆的行驶方向、车辆的当前位置、车辆的车型信息、车辆的行驶速度、车辆的长度、预设成员数、预编队长度、车辆的预编队巡航速度和车辆的预编队车间距。

3.如权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述完成编队信息包括：领航车辆的ID信息、新加入队列车辆的ID信息、新加入队列车辆车型信息和新加入队列车辆车长信息。

4.如权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述编队信息包括：队列的ID信息、领航车辆的ID信息、队列的行驶方向、队列的当前位置、队列内的车型信息、队列的巡航速度、队列的车间距、预设成员数、预编队长度、当前队列成员的ID列表和队列的长度。

5.如权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述根据编队规则确定领航车辆和第一随编车辆的方法包括：A车辆和B车辆通过V2V装置互相通信，发送位置信息，后台选定行驶方向相同且在前的车辆为领航车辆，在后的车辆为第一随编车辆。

6.如权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述队列的巡航速度、队列的车间距、队列的成员数和队列的长度分别为领航车辆的预编队巡航速度、预编队车间距、预设成员数和预编队长度。

7.如权利要求1所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法，其特征在于，所述方法还包括：任一C车辆加入队列成为第二随编车辆或第N随编车辆后，所述领航车辆对所述编队信息进行更新。

8.如权利要求1-7任一所述的一种基于车路协同技术的车辆编队方法所对应的系统，其特征在于，所述系统包括：

V2V装置，安装与任一车辆上，用于进行车与车之间的通信，实现信息的传递；

后台服务器，对V2V装置互相传递的信息进行处理判断。