[发明专利]耕地设备及其犁具保护系统和保护方法

说明书

本发明提供一耕地设备及其犁具保护系统和保护方法，其中所述犁具保护系统包括一控制器、一悬挂控制模块、一传动控制模块、一悬挂传感器、一转角传感器、以及一障碍物识别模块，其中所述悬挂控制模块、所述传动控制模块、所述悬挂传感器、所述转角传感器、以及所述障碍物识别模块被通信地连接于所述控制器。所述悬挂控制模块通信地连接于所述控制器，所述控制器生成一控制指令，其中所述悬挂控制模块基于所述控制指令控制所述农机的一悬挂装置，以使所述农机的所述悬挂装置驱动所述犁具，其中所述农机基于所述犁具保护系统自动地控制所述犁具。

技术领域

本发明涉及农业自动控制领域，尤其涉及一耕地设备及其犁具保护系统和保护方法。

背景技术

耕地设备是农用设备中常见的一种农用机械，在农耕作业中，耕地用农耕设备包括一耕地设备和牵引所述耕地设备的一牵引车。所述牵引车为所述耕地设备提供行驶和工作的动力、以及对所述耕地设备进行必要的控制，比如控制上升和下降。

现有技术的耕地设备都是由驾驶人员人为地在耕地作业时控制，其中操作人员人为的控制所述耕地设备的抬起、降落、以及耕地的深度等。因此，在耕地作业时，操作人员需根据实际的作业环境调整操作所述耕地设备，比如在转弯时，都需要适时地提起所述耕地设备，以避免所述耕地设备在转向时被损坏。驾驶人员还需要时刻地注意农机前方的障碍物，比如田埂、石块、木桩等，并且当行进前方遇障碍物时，需要驾驶人员人为地控制所述耕地设备抬起，在越过障碍物以后再重新放下所述耕地设备，以避免所述障碍物对所述耕地设备的刀具造成损伤。当所述耕地设备在作业时，如果所述耕地设备被抬起超过一定高度后，需要由操作人员人为地断开所述耕地设备的动力传输，避免所述耕地设备的空转和避免驱动所述耕地设备的传动装置损坏。

因此，为了避免所述耕地设备的损害，需要操作人员根据操作经验人为手动地控制所述耕地设备。不过人为操作容易疏忽遗漏，导致犁具损坏时有发生。驾驶人员在操作农机行驶的同时还需要根据当前的作业环境，比如行驶的转向情况、农田中的障碍物、以及耕深等，适时地操作所述耕地设备，这对驾驶员的熟练程度要求高，还会导致驾驶员的劳动强度增大。

公开号为CN104914882A的发明申请公开了一种农机犁具自动控制装置和控制方法，其中该申请中揭露了一种犁具的转向控制方法和一犁具的越障控制方法。在该申请的所述犁具转向控制方法中，车辆转向完成时需要驾驶员发出犁具放下指令，也就是说需要人为地控制所述犁具重新下降。这样会增加驾驶员劳动强度和操作难度。转弯完成后下放犁具的深度也无法保证与转向前所述犁具的深度一致，这样耕深不一致会影响作业质量。另外，该申请的犁具越障控制方法是依据车轮轧过障碍物时车辆的航向角度存在变化，当车轮经过障碍物时，才能够检测到障碍物的存在。这种避障的检测方法的检测精度降低，如果障碍物在两车轮中间时，所述农机犁具则很难检测到障碍物的存在。因此这种方法不能够很好的实现障碍物的躲避，并且该犁具的越障控制方法仍然需要驾驶员人为地手动操作犁具避障，无法实现自动避障。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一耕地设备及其犁具保护系统和保护方法，其中所述犁具保护系统基于当前所述耕地设备的作业情况，自动地控制所述耕地设备的一犁具，减小了操作所述耕地设备的劳动强度和操作难度。

本发明的另一个优势在于提供一耕地设备及其犁具保护系统和保护方法，其中所述犁具保护系统识别所述耕地设备的作业环境，和基于所述耕地设备的作业环境自动地控制和保护所述犁具，避免所述犁具被损坏。

本发明的另一个优势在于提供一耕地设备及其犁具保护系统和保护方法，其中当所述耕地设备在转弯时，所述犁具保护系统自动地控制和抬起所述犁具，以使得所述犁具在转弯过程中离地，避免所述犁具损坏和减少操作人员的操作负担。