[发明专利]一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统及其控制方法

权利要求书

1.一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统，包括无人飞行器(8)，其特征在于：还包括定位装置，包括设置于无人飞行器(8)上的红外LED(2)和设置于锅炉(7)底部工作平台(12)上的红外摄像头(10)；缺陷采集装置，设置于所述无人飞行器(8)上，用于采集锅炉(7)内壁缺陷；

数据处理及通信装置(13)，用于利用所述定位装置产生的数据对无人飞行器(8)在锅炉(7)内的位置进行控制，使得所述无人飞行器(8)始终位于所述红外摄像头(10)正上方；

其中,所述红外LED(2)呈等腰三角形设置于所述无人飞行器(8)底部底面,所述工作平台(12)上设置有活动支架(11)，用于带动所述红外摄像头(10)移动。

2.根据权利要求1所述的一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统，其特征在于，所述无人飞行器(8)为四旋翼无人飞行器。

3.根据权利要求1所述的一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统，其特征在于，所述缺陷采集装置包括激光照明装置(5)和相机(6)，所述激光照明装置(5)和相机(6)并排设置在所述无人飞行器(8)底部侧面。

4.一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于如权利要求1-3中任一项所述的一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统，包括：

采集无人飞行器(8)底部底面3个红外LED(2)的光斑信息，

利用所述光斑信息计算出所述无人飞行器(8)机头的飞行方向及水平方向位移，

无人飞行器(8)根据所述飞行方向及水平方向位移改变飞行轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统的控制方法，其特征在于，所述飞行方向的计算方法为：

通过3个红外LED(2)在视场上的位置关系，计算两等边之间夹角的角平分线与视场y轴之间的角度，所述角度即为无人飞行器(8)的飞行方向；

其中无人飞行器(8)机体坐标系，从底部向上为z轴正向，沿着机头方向为y轴正向，与机头成90度为x轴。

6.根据权利要求4所述的一种热电厂锅炉内检测用无人飞行器系统的控制方法，其特征在于，所述水平方向的位移的计算方法为：

通过3个红外LED(2)在视场上的位置关系，计算两等边交点与红外摄像头(10)视场中心点在y轴上的偏移量dy和在x轴上的偏移量dx，所述偏移量dy和偏移量dx为所述无人飞行控制器的水平方向位移；其中红外摄像头(10)视场平面向上为y轴正向，向右为x轴正向。