[发明专利]篮球拾取机器人

权利要求书

1.一种篮球拾取机器人，包括移动机构、拾取机构、控制系统及视觉系统。

所述移动机构，包括底盘架和驱动轮系。

所述拾取机构，包括电动推杆、机械手爪和舵机。

所述控制系统，包括主控制器、电机驱动器和电池。

所述视觉系统，包括摄像机。

2.根据权利要求1所述的篮球拾取机器人，其特征是，所述移动机构，具体是：所述移动机构主要由底盘架和驱动轮系构成。其中，所述底盘架由碳纤维板、碳纤维型材和牛眼轮构成，底盘架为双层结构，上层底盘架上部通过卡箍与拾取机构相连接，下部装有两部互成角度的CCD摄像机；下层底盘架上部装有3套互成120°分布的驱动轮系和1套拾取机构，同时装有3个电机驱动器、1个主控制器及1块电池，下部在碳纤维板连接处装有3个牛眼轮，起到增加支撑点，提高机器人运动稳定性的作用。所述驱动轮系由全向轮、法兰联轴器、梅花联轴器、轴承安装板、电机安装板、电机座安装板、电机及电机编码器构成，其中电机座安装板与下层底盘架上部相连，法兰联轴器的伸出轴和电机轴为直径相同的D形轴，梅花联轴器内孔为相应的D形孔，可使配合更为牢固，能起到保护轮系的作用。

3.根据权利要求1所述的篮球拾取机器人，其特征是，所述拾取机构，具体是：所述电动推杆采用两个平底座推杆相互配合，行程分别为850mm和400mm，其中，行程为850mm的推杆采用正装方式，其底部平板安装于下层底盘架上部，行程为400mm的推杆采用吊装方式，其底部平板通过3D打印的连接板与行程为850mm的推杆顶部相连。所述机械手爪为外购件结合3D打印件进行改装，使其与篮球的大小、形状相契合。所述机械手爪与行程为400mm的电动推杆间通过铜螺柱进行连接。所述舵机齿轮为进口氧化铝，马达为空心杯马达，堵转力矩可达34.6kg/cm，能够驱动机械手爪保持相对长时间的抓取篮球动作。

4.根据权利要求1所述的篮球拾取机器人，其特征是，所述控制系统，具体是：所述主控制器为STM32F1系列开发板，集成性良好，适用于移动机器人的开发。所述电机驱动器为RMDS-108直流伺服电机驱动器，拥有模拟输入控制速度等功能。所述电池为3200mAh6s22.2V35C锂电池，其电芯为锂聚合物动力电芯，可用作航模电池，能同时带动多个电机。

5.根据权利要求1所述的篮球拾取机器人，其特征是，所述摄像机，具体是：采用成本低廉、原理简单的CCD工业摄像机进行图像的采集。