[发明专利]一种水下缓冲机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种水下缓冲机器人，其特征是，包括：

基础组件，包括舱体，以及设置在所述舱体两侧的侧板；

驱动升降组件，包括穿透所述侧板且设置在所述舱体两侧的第一驱动装置和第二驱动装置，以及设置在所述舱体内部的蓄水仓；

转向缓冲组件，包括设置在舱体尾部的尾翼，与所述尾翼固定连接的转向连杆组件，以及与所述转向连杆组件转动连接的反向缓冲装置；

所述转向连杆组件包括与所述尾翼固定连接的转向第一连杆，与所述转向第一连杆活动连接的转向第二连杆，设置在所述转向第二连杆端部的转向第三连杆，与所述转向第三连杆活动连接的转向第四连杆，与所述转向第四连杆固定连接的反向缓冲装置，以及插接所述第三连杆四分之三处的转向连杆轴；所述转向连杆轴的插接舱体底部，且转向连杆轴与舱体底部之间设有转向连杆盘；所述转向第一连杆的四分之三处设有转向固定杆，所述转向固定杆与舱体底部固定连接，所述转向固定杆与转向第一连杆活动连接；

所述反向缓冲装置包括与所述转向第四连杆固定连接的缓冲盘，插接所述缓冲盘的缓冲轴，套接所述缓冲轴的缓冲第一齿轮，与所述缓冲第一齿轮啮合的缓冲第二齿轮，插接所述缓冲第二齿轮的缓冲第二齿轴，与所述缓冲第二齿轴固定连接的缓冲螺旋桨；

所述缓冲螺旋桨的转向为逆时针旋转；所述舱体为透明舱体；所述缓冲轴穿透所述缓冲第一齿轮且外接输入电机；

当输入电机带动缓冲盘进行转动时，缓冲盘将带动转向第四连杆进行前后往复运动，进而带动转向第三连杆进行摆动，进而带动转向第二连杆进行往复运动，进而带动转向第一连杆进行摆动，进而带动尾翼进行摆动；

当输入电机带动缓冲第一齿轮进行转动时，缓冲第一齿轮将带动缓冲第二齿轮进行转动，进而带动缓冲第二齿轴进行转动，进而带动缓冲螺旋桨进行转动，缓冲螺旋桨的转动方向与驱动螺旋桨相反。

2.根据权利要求1所述的一种水下缓冲机器人，其特征是：所述第一驱动装置和第二驱动装置为两组对称设置的镜像单元，每组镜像单元包括转动电机，与所述转动电机转动连接的旋转第四连杆，与所述旋转第四连杆活动连接的旋转第三连杆，与所述旋转第三连杆活动连接的旋转第二连杆，与所述旋转第二连杆固定连接的旋转第一连杆，与所述旋转第一连杆固定连接的固定板，与所述固定板固定连接的驱动电机，以及穿透所述固定板且与驱动电机电性连接的驱动螺旋桨；所述旋转第一连杆插接连接盘；所述驱动螺旋桨为顺时针旋转；当转动电机带动旋转第四连杆进行转动时，旋转第三连杆将随旋转第四连杆进行前后往复运动，旋转第二连杆将进行摆动，旋转第一连杆将沿预定幅度进行往复转动。

3.根据权利要求2所述的一种水下缓冲机器人，其特征是：所述第一驱动装置和第二驱动装置之间设有连接杆，与所述连接杆的固定连接的摄像器，与所述摄像器电性连接控制中心。

4.根据权利要求3所述的一种水下缓冲机器人，其特征是：所述蓄水仓的端部连通蓄水管；所述蓄水管沿蓄水仓本体弯折；所述蓄水仓的内部设有蓄水气缸；所述蓄水气缸的端部插接气缸伸缩轴；所述气缸伸缩轴的一端固定连接密封盘；所述密封盘与蓄水仓内壁贴合。