[发明专利]用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法在审
| 申请号： | 201910331888.X | 申请日： | 2019-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110006455A | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 罗定稳;陈天平 | 申请（专利权）人： | 保定开拓精密仪器制造有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01P21/00 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 刘敏 |
| 地址： | 074004 河北省保定*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 冗余 标定 误差参数 速度计 大理石平台 六面体结构 加速度计 加速度计误差 采集计算机 最小二乘法 标定参数 输出数据 位置采集 系统安装 系统电源 对齐 直角边 预热 递推 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于冗余惯导系统中加速度计误差参数的快速标定方法，其特征在于，步骤如下：
S1、将冗余惯导系统安装在六面体结构中，并置于大理石平台上，保持与大理石平台两直角边对齐；
S2、使六面体结构放置为东北天位置，连接冗余惯导系统电源与采集计算机并进行预热；
S3、使六面体结构保持东北天位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；
S4、使六面体结构转至北东地位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；
S5、使六面体结构转至天南东位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；
S6、使六面体结构转至地西北位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；
S7、使六面体结构转至南天西位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；
S8、使六面体结构转至西地南位置静止，并与大理石平台两直角边对齐，采集加速度计输出；
S9、通过六个位置采集到的加速度计输出数据，利用递推最小二乘法得到各加速度计的标定参数并对误差进行补偿。
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