[发明专利]一种基于单行星排驱动装置的坡路换挡控制方法

说明书

本发明公开了一种基于单行星排驱动装置的控制方法，包括如下步骤：步骤一、确定期望目标车速v₀、期望目标路面倾角β₀；步骤二、通过车速传感器采集当前车速v，采集当前路面倾角β；步骤三、计算所述期望目标车速和所述当前车速的车速差值，得到第一换挡概率；计算所述期望目标路面倾角和所述当前路面倾角的倾角差值，得到第二换挡概率；步骤四、根据所述当前车速v、当前路面倾角β、所述第一换挡概率和所述第二换挡概率，计算得到最终换挡概率，当所述最终换挡概率大于设定阈值时，控制车辆从一挡换至二挡；当选择一挡时，所述第一离合器分离，所述第二离合器结合；当选择二挡时，所述第一离合器结合，所述第二离合器分离。

技术领域

本发明涉及驱动领域，具体涉及一种基于单行星排驱动装置的坡路换挡控制方法。

背景技术

电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。它使用存储在电池中的电来发动。在驱动汽车时有时使用12或24块电池，有时则需要更多。电动汽车的组成包括：电力驱动及控制系统、驱动力传动等机械系统、完成既定任务的工作装置等。电力驱动及控制系统是电动汽车的核心，也是区别于内燃机汽车的最大不同点。电力驱动及控制系统由驱动电动机、电源和电动机的调速控制装置等组成。电动汽车的其他装置基本与内燃机汽车相同。电动汽车传动装置的作用是将电动机的驱动转矩传给汽车的驱动轴，当采用电动轮驱动时，传动装置的多数部件常常可以忽略。因为电动机可以带负载启动，所以电动汽车上无需传统内燃机汽车的离合器。因为驱动电机的旋向可以通过电路控制实现变换，所以电动汽车无需内燃机汽车变速器中的倒档。当采用电动机无级调速控制时，电动汽车可以忽略传统汽车的变速器。在采用电动轮驱动时，电动汽车也可以省略传统内燃机汽车传动系统的差速器。

发明内容

本发明设计开发了一种基于单行星排驱动装置的坡路换挡控制方法，本发明目的通过采集坡路行驶数据，根据模糊控制模型对换挡进行合理控制，有效提醒驾驶员进行换挡操作。

本发明提供的技术方案为：

一种基于单行星排驱动装置的坡路换挡控制方法，包括如下步骤：

步骤一、确定期望目标车速v₀、期望目标路面倾角β₀；

步骤二、通过车速传感器采集当前车速v，采集当前路面倾角β；

步骤三、计算所述当前车速和所述期望目标车速的车速，得到第一换挡概率；以及

计算所述当前路面倾角和所述期望目标路面倾角的倾角差值，得到第二换挡概率；

步骤四、根据所述当前车速v、当前路面倾角β、所述第一换挡概率和所述第二换挡概率，计算得到最终换挡概率，当所述最终换挡概率大于设定阈值时，控制车辆从一挡换至二挡；

当选择一挡时，第一离合器分离，第二离合器结合；当选择二挡时，第一离合器结合，第二离合器分离；

其中，所述最终换挡概率U计算为

式中，γ为校正系数，U₁为第一换挡概率，U₂为第二换挡概率，e为自然对数的底数；

所述阈值的取值范围为0.45～0.58。

优选的是，在所述步骤三中，通过建立模糊控制方法得到所述第一换挡概率，其过程包括：

分别将当前车速和期望目标车速的车速偏差、车速偏差变化率以及第一换挡概率转换为模糊论域中的量化等级；

将所述车速偏差以及车速偏差变化率输入模糊控制模型，所述模糊控制模型中的偏差和偏差变化率均分为7个等级；