[发明专利]基于红外结构光的成像方法

权利要求书

1.一种基于红外结构光的成像方法，其特征在于，包括：

在红外结构光源处于关闭状态时，对红外图像传感器的像素阵列进行第一次曝光，获取并存储所述像素阵列中各个像素的像素值；

在所述红外结构光源处于开启状态时，对所述红外图像传感器的像素阵列进行第二次曝光，获取所述像素阵列中各个像素的像素值，并判断其是否大于或者等于所存储的该像素的像素值；

若是，所述像素的输出值为第二次曝光之后所获取的该像素的像素值与所存储的该像素的像素值之差；否则，所述像素的输出值为第二次曝光之后所获取的该像素的像素值；

其中，所述第一次曝光的曝光时间与所述第二次曝光的曝光时间相等。

2.根据权利要求1所述的基于红外结构光的成像方法，其特征在于，在进行第二次曝光时，所述红外图像传感器通过引脚输出一个与所述第二次曝光同步的控制信号，使所述红外结构光源处于开启状态。

3.根据权利要求1所述的基于红外结构光的成像方法，其特征在于，所述基于红外结构光的成像方法包括：对所述像素阵列中各个像素的输出值进行分段数值映射，使在每一分段内像素的输出值进行数值映射之后的像素值在该分段对应的像素值范围内。

4.根据权利要求3所述的基于红外结构光的成像方法，其特征在于，按照32段折线表对所述像素阵列中各个像素的输出值进行分段数值映射；所述32段折线表包括L_i(m)和L_o(m)的2组参数，L_i(m)为输入参数，L_o(m)为输出参数，每个L_i(m)与一个L_o(m)相对应，m为大于或者等于0且小于或者等于32的整数，L_o(0)等于0，L_o(32)等于所述红外图像传感器的像素值上限，L_i(0)大于或者等于L_o(0)，L_i(32)小于或者等于L_o(32)。

5.根据权利要求4所述的基于红外结构光的成像方法，其特征在于，对于第i个像素，在对其输出值进行数值映射之后所输出的像素值为：

当V_x(i)小于L_i(0)时，V_o(i)＝L_i(0)；

当V_x(i)大于或者等于L_i(0)且小于或者等于L_i(32)时，若V_x(i)大于或者等于L_i(x)且小于L_i(x+1)，

V_o(i)＝L_o(x)+(L_o(x+1)-L_o(x))*((V_x(i)-L_i(x))/(L_i(x+1)-L_i(x))；

当V_x(i)大于L_i(32)时，V_o(i)＝L_i(32)；

其中，V_x(i)为第i个像素的输出值，V_o(i)为第i个像素在对其输出值进行数值映射之后所输出的像素值；L_i(x)和L_i(x+1)分别为m等于x和x+1时，32段折线表中对应的输入参数；L_o(x)和L_o(x+1)分别为m等于x和x+1时，32段折线表中对应的输出参数；x为大于等于0且小于32的整数。

6.根据权利要求3至5任一项所述的基于红外结构光的成像方法，其特征在于，通过所述红外图像传感器对所述像素阵列中各个像素的输出值进行分段数值映射，并输出数值映射之后的像素的输出值。