[发明专利]移动装置的定位系统

权利要求书

1.一种定位系统，适用于一移动装置上，包括：

一存储装置，用以存储一全域地图；

一光达，用以产生一初始区域地图；以及

一控制器，用以将该初始区域地图进行旋转，以产生一旋转区域地图，将该旋转区域地图及该初始区域地图分别与该全域地图中的多个部分区域进行比对，以取得至少一相似区域，依据该至少一相似区域各自的一中心点位置计算该移动装置位于该全域地图的至少一候选坐标，依据该至少一候选坐标各自对应的一地图轮廓计算该至少一地图轮廓各自对应该全域地图的一相似度分数，选择该至少一相似度分数最高者所对应的该候选坐标作为该移动装置位于该全域地图的一定位坐标。

2.如权利要求1所述定位系统，其中该光达还包括：

一发射器，用以发射多个雷射光源；

一接收器，用以接收该些雷射光源打到至少一障碍物后的至少一反射光源；以及

一成像元件，用以依据该至少一反射光源以绘制该初始区域地图，并将该初始区域地图传到该控制器。

3.如权利要求1所述定位系统，其中该控制器还用以将该初始区域地图进行不同角度的旋转，以产生多个旋转区域地图。

4.如权利要求1所述定位系统，其中该控制器还用以将该初始区域地图与该全域地图中的一左上角起始区域进行比对，计算一图一相似度权重；将该初始区域地与该全域地图中的该左上角启始区域往右一特定像素单位的区域进行比对，计算一图二相似度权重。

5.如权利要求1所述定位系统，其中该控制器还用以在将该初始区域地与该全域地图中由一左上角起始区域往一右上角区域比对完成后，该初始区域地图从该全域地图的该左上角起始区域往下一特定像素单位的区域进行比对，并重复这些步骤，直到该控制器将该初始区域地图与该全域地图中的所有区域完成比对，并计算出该初始区域地图与该全域地图中的所有区域各自对应的一相似度权重；

其中，该控制器选择该些相似度权重的最大者，将该些相似度权重的最大者所对应的区域视为该至少一相似区域的其中之一。

6.如权利要求5所述定位系统，其中该些相似度权重的最大者大于一权重阈值。

7.如权利要求1所述定位系统，其中该控制器还用以将该旋转区域地图与该全域地图中的一左上角起始区域进行比对，计算一图一相似度权重，并将该旋转区域地与该全域地图中的该左上角启始区域往右一特定像素单位的区域进行比对，计算一图二相似度权重。

8.如权利要求1所述定位系统，其中该控制器还用以将该旋转区域地与该全域地图中的由一左上角起始区域往一右上角区域比对完成后，该旋转区域地图从该全域地图的该左上角起始区域往下一特定像素单位的区域进行比对，并重复这些步骤，直到该控制器将该旋转区域地图与该全域地图中的所有区域完成比对，并计算出该旋转区域地图与该全域地图中的所有区域各自对应的一相似度权重；

其中，该控制器选择该些相似度权重的最大者，且当该些相似度权重的最大者大于一权重阈值时，将该些相似度权重的最大者所对应的区域视为该至少一相似区域的其中之一。

9.如权利要求8所述定位系统，其中该控制器还用以依据该至少一相似区域各自的该中心点位置及该旋转区域地图的一旋转角度，以算出该移动装置位于该全域地图的该至少一候选坐标的其中之一。

10.如权利要求1所述定位系统，其中该控制器产生该至少一地图轮廓，并计算该至少一地图轮廓各自对应该全域地图的该相似度分数。