[发明专利]马达控制装置

权利要求书

1.一种电动动力转向系统，包括：

电动马达；

输出轴，由电动马达驱动；

齿条小齿轮机构，用于控制车轮的转向，上述齿条小齿轮机构与上述输出轴机械连结；以及

马达控制装置，用于驱动控制转向角控制用的电动马达，

上述马达控制装置包含：

手动转向操纵指令值生成部，使用转向操纵转矩生成手动转向操纵指令值；

统合角度指令值运算部，对自动转向操纵指令值加上上述手动转向操纵指令值，来运算统合角度指令值；以及

控制部，基于上述统合角度指令值，对上述电动马达进行角度控制，

上述控制部包含：

基本转矩指令值运算部，基于上述统合角度指令值，来运算基本转矩指令值；

干扰转矩推断部，推断由上述电动马达产生并作用于上述输出轴的干扰转矩，上述干扰转矩是除上述电动马达的马达转矩以外的转矩，上述干扰转矩至少包含转向操纵转矩、路面负荷转矩和摩擦转矩；以及

干扰转矩补偿部，根据上述干扰转矩对上述基本转矩指令值进行修正。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向系统，其中，

上述手动转向操纵指令值生成部构成为使用上述转向操纵转矩和用于生成路面负荷转矩的弹簧常数以及粘性衰减系数，来生成上述手动转向操纵指令值。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向系统，其中，

上述弹簧常数根据由上述干扰转矩推断部推断的上述干扰转矩来设定，上述粘性衰减系数预先被设定为规定值。

4.根据权利要求2所述的电动动力转向系统，其中，

上述弹簧常数以及上述粘性衰减系数根据由上述干扰转矩推断部推断的上述干扰转矩来设定。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的电动动力转向系统，其中,

上述干扰转矩推断部构成为基于由上述干扰转矩补偿部修正后的上述基本转矩指令值或者由上述电动马达产生的马达转矩、以及上述电动马达的旋转角，来推断上述干扰转矩以及上述输出轴的旋转角，

上述基本转矩指令值运算部包含：

角度偏差运算部，运算上述统合角度指令值与上述输出轴的旋转角之差亦即角度偏差；以及

反馈运算部，通过对上述角度偏差进行规定的反馈运算，来运算上述基本转矩指令值。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的电动动力转向系统，其中,

上述干扰转矩推断部构成为基于由上述干扰转矩补偿部修正后的上述基本转矩指令值或者由上述电动马达产生的马达转矩、以及上述电动马达的旋转角，来推断上述干扰转矩以及上述输出轴的旋转角，

上述基本转矩指令值运算部包含：

角度偏差运算部，运算上述统合角度指令值与上述输出轴的旋转角之差亦即角度偏差；

反馈运算部，通过对上述角度偏差进行规定的反馈运算，来运算反馈控制转矩；

前馈运算部，通过对上述统合角度指令值的二阶微分值乘以规定值，来运算前馈控制转矩；以及

加法部，通过对上述反馈控制转矩加上上述前馈控制转矩，来运算上述基本转矩指令值。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的电动动力转向系统，还具备：

第一加权部，根据规定的第一信息，对上述自动转向操纵指令值进行加权处理，

上述统合角度指令值运算部构成为对由上述第一加权部进行加权处理后的自动转向操纵指令值加上上述手动转向操纵指令值，来运算统合角度指令值。

8.根据权利要求1～4中任一项所述的电动动力转向系统，还具备：

第二加权部，根据规定的第二信息，对上述手动转向操纵指令值进行加权处理，

上述统合角度指令值运算部构成为对上述自动转向操纵指令值加上由上述第二加权部进行加权处理后的上述手动转向操纵指令值，来运算统合角度指令值。

9.根据权利要求1～4中任一项所述的电动动力转向系统，还具备：

第三加权部，根据规定的第三信息，对上述自动转向操纵指令值进行加权处理；以及

第四加权部，根据规定的第四信息，对上述手动转向操纵指令值进行加权处理，

上述统合角度指令值运算部构成为对由上述第三加权部进行加权处理后的自动转向操纵指令值加上由上述第四加权部进行加权处理后的上述手动转向操纵指令值，来运算统合角度指令值。