[发明专利]车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表，得到转向输入信息对应的驾驶员转向意图；第一关系表用于存储转向输入信息与驾驶员转向意图的对应关系；在电子稳定控制模块介入之前，根据驾驶员转向意图按照预设控制策略调节转向电机的输出扭矩；在电子稳定控制模块介入之后，根据接收到的整车响应参数调节转向电机的输出扭矩。本发明能够在一定程度上限制驾驶员的不当转向操作，显著提升车辆高速行驶的稳定性和安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆转向助力控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中车辆通常会配备电动助力转向系统EPS和电子稳定控制系统ESP，为车辆转向提供相应的助力和制动时车身稳定性控制。

电动助力转向系统EPS根据地面摩擦力的情况提供相应的助力，同时会随车速的增加而适当降低助力，以便增加高速稳定性。部分车辆还具有车道保持功能LKA，在自动巡航模式下，可以提供横向力的控制防止车辆发生车道偏离，但上述功能与驾驶员主动控制下的转向助力控制无关。

电子稳定控制系统ESP会采集整车横摆角速度、纵向和横向加速度等信号来判断整车情况，当某些性能指标恶化时，通过对四轮施加不同的制动力来修正车身的横摆姿态，避免不足转向和过多转向。但这种转向控制一定程度上属于事后控制，是电子稳定控制系统ESP根据探测到的整车响应而做出的整车姿态修正，在车速较高的时候，对于突发激烈的横摆响应，电子稳定控制系统ESP无法完全也无法及时修正整车姿态，仍会导致整车撞到其它车辆或高速护栏等物体。

因此，有必要降低车辆在高速公路行驶时驾驶员的不当转向操作和制动操作带来的危险，提升车辆高速行驶的稳定性和安全性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种车辆转向助力控制方法，所述方法包括：

响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表，得到所述转向输入信息对应的驾驶员转向意图；所述转向输入信息包括车速、方向盘输入信息、摄像头输入信息和转向灯输入信息中的一个或多个；所述第一关系表用于存储所述转向输入信息与所述驾驶员转向意图的对应关系；

在电子稳定控制模块介入之前，根据所述驾驶员转向意图按照预设控制策略调节转向电机的输出扭矩；

在电子稳定控制模块介入之后，根据接收到的整车响应参数调节转向电机的输出扭矩。

进一步地，所述响应于接收到的转向输入信息查询第一关系表之前，还包括：

判断是否满足预设的转向助力控制条件，若满足，转至所述响应于接收到的转向输入信息判断驾驶员转向意图的步骤；

所述预设的转向助力控制条件包括监测到自车车速大于第一预设车速，或者，所述预设的转向助力控制条件包括监测到自车车速平滑下降且降低后的车速低于第二预设车速；所述第一预设车速大于所述第二预设车速。

进一步地，所述方向盘输入信息包括方向盘扭矩信号、方向盘角度信号、方向盘角速度信号和方向盘角加速度信号中的至少一个；

所述摄像头输入信息包括车辆前摄像头信号和车辆后摄像头信号；

所述整车响应参数包括车身横摆角速度、车身纵向加速度和车身侧向加速度中的至少一个。

进一步地，所述转向输入信息与所述驾驶员转向意图的对应关系至少包括以下之一：

第一预设条件与所述驾驶员意图为高速下大角度转向的对应关系；所述第一预设条件为所述转向输入信息包括方向盘角度大于第一预设角度值；