[发明专利]一种机械手末端工具

权利要求书

1.一种用于底盘维护机器人的机械手末端工具，包括，动力输出机构，所述动力输出机构被配置为控制作业工具进行旋拧作业动作；其特征在于，还包括，前轴；所述前轴的第一端与所述动力输出机构的输出轴套接，且所述套接的套接端在径向上形成卡接；第二端被配置为可与所述作业工具连接的结构；所述卡接的卡接结构为间隙配合，使所述前轴和所述输出轴具有一定的相对位移空间；其中，所述套接端的形状采用非圆形，或者所述前轴和所述输出轴的套接端的套接周面上形成配合的凸棱和凹槽，实现卡接；且配合的所述凸棱和所述凹槽的对数为多对；

在所述作业工具进行旋拧作业时，所述动力输出机构控制所述作业工具反向旋拧一定角度，再正向旋拧；其中，正向为目标旋拧方向，反向为与目标旋拧方向相反；

还包括，弹性机构；在轴向上，所述前轴的第一端与所述输出轴滑动套接，所述弹性机构被配置为当前轴与输出轴产生相对滑动时，弹性机构可被压缩变形；其中，所述前轴的第一端和所述输出轴的套接部具有套接余量；

还包括，检测机构，所述检测机构被配置为当前轴与输出轴的相对滑动的位移量达到设定位移量时，发出到位信号；其中，到位信号用于控制机械手的停止；其中，所述设定位移量为所述作业工具的旋进进给量；

还包括，柔性结构件；所述柔性结构件设置在所述作业工具与所述前轴的第二端之间，并被配置为使所述作业工具复位；以实现所述作业工具的柔性摆动，实现柔性自适应对准结合；

还包括，采集机构，所述采集机构被配置为采集所述末端工具的作业工具处的图像信息；所述采集机构包括多个采集设备，多个所述采集设备的采集端以从不同的方向朝向所述作业工具的所在位置的方式设置；且至少两个所述采集设备以从呈直角的两个方向朝向所述作业工具的所在位置的方式设置；

还包括，轴盖，所述轴盖上开设轴孔；以所述前轴穿设在所述轴盖的轴孔上的方式，将所述轴盖扣设在所述动力输出机构的输出轴11侧的端面上；

还包括，集液斗；所述集液斗环绕式安装在所述轴盖的周壁上，用于收集液体。

2.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于，所述动力输出机构包括电机和减速器，所述减速器串联连接在所述电机的输出轴上。

3.根据权利要求1或2所述的末端工具，其特征在于，所述作业工具和所述前轴的第二端套接，且所述套接的套接结构为间隙配合。

4.根据权利要求1或2所述的末端工具，其特征在于，所述作业工具包括与作业对象的抓持部相适配的嵌合部。