[发明专利]车道线提取方法及装置、服务器及计算机可读介质

权利要求书

1.一种车道线提取方法，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取方法包括：

在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；

计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；

为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；

从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；

根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线提取方法，其中，在设置导流区主方向直线和多个测量直线的步骤之前还包括：

生成与导流区对应的导流区点云，所述导流区的外边界呈V形，所述导流区点云中的点均具有三维坐标；

生成与所述导流区点云对应的导流区点云水平投影图形，所述导流区点云中的每个点均在所述导流区点云水平投影图形上具有投影点，所述投影点具有二维坐标。

3.根据权利要求2所述的车道线提取方法，其中，每个所述端点为第一侧端点或第二侧端点，第一侧端点投影点和第二侧端点投影点分别位于导流区主方向直线的两侧，第一侧端点和第二侧端点的数量差小于或等于预设数量阈值，其中，第一侧端点投影点为第一侧端点在导流区点云水平投影图形上的投影点，第二侧端点投影点为第二侧端点在导流区点云水平投影图形上的投影点；

在筛选出端点的步骤之后，及在提取出导流区外边界车道线的步骤之前还包括：

以所述导流区主方向直线为纵轴建立坐标系并选取纵坐标最大的端点投影点作为基准点；

计算每个端点投影点与所述基准点间的距离值；

根据所述距离值分别对全部第一侧端点投影点进行排序、对全部第二侧端点投影点进行排序；

除首尾两个第一侧端点投影点和首尾两个第二侧端点投影点外，求取每个第一侧端点投影点与其相邻的两个第一侧端点投影点连线间的夹角值、求取每个第二侧端点投影点与其相邻的两个第二侧端点投影点连线间的夹角值；

当判断出所述夹角值大于或等于预设夹角值时，从导流区车道线外边界端点集合中删除与该端点投影点对应的端点。

4.根据权利要求3所述的车道线提取方法，其中，求取端点投影点与其相邻的两个端点投影点连线间的夹角值的步骤包括：

通过公式计算出夹角值，其中，θ表示端点投影点j与其相邻的两个端点投影点i和端点投影点k连线间的夹角值，表示端点投影点j的坐标，表示端点投影点i的坐标，表示端点投影点k的坐标。

5.根据权利要求3所述的车道线提取方法，其中，根据导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线的步骤包括：

基于所述导流区车道线外边界端点集合中的导流区车道线外边界端点建模以提取出导流区外边界车道线。

6.一种车道线提取装置，所述车道线为导流区外边界车道线，所述车道线提取装置包括：

设置模块，用于在导流区点云水平投影图形中设置导流区主方向直线和多个测量直线，每个测量直线均垂直于所述导流区主方向直线，所述导流区主方向为所述导流区所在道路的主方向；

计算模块，用于计算导流区点云中每个点与每个测量直线之间的垂直距离；

筛选模块，用于为每个测量直线均筛选出与其垂直距离小于预设距离的点作为与该测量直线对应的预选点，对应每个测量直线的全部预选点组成对应该测量直线的预选点集合；从所述预选点集合中筛选出沿对应测量直线的方向上的距离最大的两个预选点作为与该预选点集合对应的端点，全部预选点集合对应的端点组成导流区外边界端点集合；

提取模块，用于根据所述导流区车道线外边界端点集合提取出导流区外边界车道线。