[发明专利]一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置

说明书

本申请公开一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置，属于人工智能技术领域，该电路包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中，第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，在制动成功后向第二控制模块发送成功制动消息；第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间未接收到第一控制模块发送的成功制动消息，则切断电机的电源，这样，先利用第一控制模块对驱动机器人运动的电机进行制动，在预设时间内未制动成功时再利用第二控制模块切断机器人的电源，可保证制动可靠性。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，出现了各种各样的机器人，其中，服务型机器人由于具有广阔的应用前景而备受瞩目。

服务型机器人一般需要和人进行交互，所以运动速度不会太快，但为了安全起见，服务型机器人的外表面也会设置可使机器人急停按钮，当用户发现需要让机器人紧急停止时，如机器人快要摔下楼梯时或者机器人快要撞到障碍物时，可以按下该按钮，与该按钮相连的处理器在接收到急停信号后，可切断用于驱动机器人运动的电机的电源，从而使机器人紧急停止，利用这种制动方式虽然可提高机器人的安全指数，但频繁地切断机器人的电源会对机器人造成一定的损伤，因此，并不是一种理想的急停方案。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置，用以提供一种可靠的急停方案。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人制动电路，包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中：

所述第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向所述第二控制模块发送成功制动消息；

所述第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间仍未接收到所述第一控制模块发送的成功制动消息，切断所述电机的电源，以使机器人停止运动。

采用上述电路，第一控制模块和第二控制模块可同时接收到机器人急停指令，且第一控制模块在接收到机器人急停指令时，可对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向第二控制模块发送成功制动消息；第二控制模块在接收到机器人急停指令时，可启动计时，若确定计时时间达到预设时间仍未接收到第一控制模块发送的成功制动消息，切断电机的电源，以使机器人停止运动，这样，先利用第一控制模块对驱动机器人运动的电机进行制动，若确定在预设时间内未制动成功，再利用第二控制模块切断电机的电源，可有效减少直接切断电源使机器人制动的次数，尽可能地降低急停对机器人的损伤，延长机器人的寿命，并且，使用两种制动策略来对机器人进行紧急制动，机器人的可靠性和安全性也更高。

在一种可能的实施方式下，所述第一控制模块，具体用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行减速控制，并在所述电机的转速达到设定值后向所述第二控制模块发送成功制动消息。

在一种可能的实施方式下，所述第一控制模块，具体用于在接收到机器人急停指令时，根据驱动机器人运动的电机的当前转速确定所述电机的制动力，根据所述制动力对所述电机进行减速控制。

在一种可能的实施方式下，所述第二控制模块，还用于若计时时间达到预设时间内接收到所述第一控制模块发送的成功制动消息，不切断所述电机的电源。

在一种可能的实施方式下，所述第一控制模块和所述第二控制模块通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线通信。

在一种可能的实施方式下，所述机器人表面设置有急停按钮，所述机器人急停指令为所述急停按钮被按下时触发的。