[发明专利]一种辅助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置

说明书

本发明公开了一种辅助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，该机器人由月球车四履带式移动系统、可分离式检测系统和多功能机械臂系统三个系统构成，月球车四履带式移动系统动力传递结构分三路工作，履带系传动蜗轮组传动的悬臂支路及直接由电机驱动的弹性撑杆支路。当行走于沙石众多的地面时，履带系悬臂会通过涡轮传动抬起适应高度，以达到保护车身，减少摩擦的目的。而行走于松软地面时，悬臂会依情况降低，来适应地表环境，使机器人较为平稳的移动；该检测机器人通过梯子分离，分离后可凭借自身小巧体型爬上月球基地或其他大型机器人难以到达的区域进行检测；多功能机械臂可实现挖掘、抓取、探测等一系列工作。

技术领域

本发明涉及宇宙航行所用设备领域，尤其涉及一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置。

背景技术

目前，随着探月工程如火如荼的进行，赴月宇航员的任务也大大增加，而搭建月球基地也成为必然趋势。月球车装置也逐渐成为研究热点。为实现在月球月表低引力、温度变化剧烈、表层松软且多碎石尘土的环境下，进行协助服务。故设计一款以可较好适应月表的四履带式作为底盘的，同时来协助宇航员进行月土挖掘、器材搬运、月球探测、营地搭建等功能的月球车装置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出实现一种更好的适应月球多变的地面环境且可实现多种功能的四履带式月球车装置。

为实现上述目的，本发明提出一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，该月球车装置可在无人操作情况下进行工作，同时配合多种部件，可实现一系列功能，如物品抓取、器材搬运、样本采集、月土挖掘、月球勘探等，可协助宇航员、搭建月球基地、对未知区域进行勘探。同时，设计的四履带式移动系统可较好适应月表环境，在月表恶劣的环境下也可以正常移动。

本发明采用的技术方案为一种协助宇航员作业及搭建月球基地的四履带式月球车装置，包括月球车装置外壳1、四履带式移动系统前履带系2、四履带式移动系统后履带系10、履带系传动蜗轮组18、履带系传动锥齿轮19、履带系传动圆柱齿轮组20、、分离式仿生检测机器人29、串联连接杆件30、翻板31、主体支架板32和四履带式移动系统外壳33；

月球车装置外壳1安装在主体支架板32上，四履带式移动系统外壳33安装在主体支架板15之下；在主体支架板15之下的四履带式移动系统外壳33内部安装履带系传动蜗轮组18、履带系传动锥齿轮19和履带系传动圆柱齿轮组20，履带系传动蜗轮组18和履带系传动锥齿轮19通过传动轴相连，履带系传动蜗轮组18和履带系传动锥齿轮19分别与履带系传动圆柱齿轮组20通过传动轴相连，四个由履带系传动蜗轮组18、履带系传动锥齿轮19和履带系传动圆柱齿轮组20及其连接轴组成齿轮组组成月球车移动系统动力传递结构。

四履带式移动系统前履带系2包括前履带系主动轮3、前履带系承重轮4、前履带系弹性撑杆5、前履带系底杆6、前履带系限位滑块7、前履带系导向轮8和前履带系悬臂9。四履带式移动系统前履带系2由前履带系悬臂9与动力传递结构连接。前履带系悬臂9安装在前履带系底杆6上，前履带系底杆6连接有前履带系主动轮3与前履带系承重轮4，前履带系弹性撑杆5安装在前履带系底杆6上，前履带系限位滑块7安装在前履带系弹性撑杆5上，前履带系导向轮8安装在前履带系弹性撑杆5末端。

四履带式移动系统后履带系10包括后履带系驱动轮11、后履带系承重轮12、后履带系承重杆13、后履带系弹性撑杆14、后履带系限位滑块15、后履带系导向轮16和后履带系悬臂17。

四履带式移动系统后履带系10由后履带系悬臂17与动力传动结构连接。后履带系悬臂17安装在后履带系弹性撑杆14上，后履带系驱动轮11、后履带系限位滑块15及后履带系导向轮16依次安装在后履带系弹性撑杆14上，后履带系承重轮12安装在后履带系承重杆13上，后履带系承重杆13与后履带系弹性撑杆14相连。