[发明专利]一种凸轮蓄能模块化凿击机构及格斗机器人

权利要求书

1.一种凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，包括驱动电机(1)、凸轮(2)、摆动齿轮(3)、可伸缩凿击构件(4)和控制单元；所述驱动电机(1)驱动所述凸轮(2)转动；所述凸轮(2)推动所述摆动齿轮(3)转动；所述摆动齿轮(3)带动所述可伸缩凿击构件(4)转动；所述可伸缩凿击构件(4)上设置有伸缩驱动机构、位移传感器、伸缩控制装置；所述伸缩驱动机构驱动所述可伸缩凿击构件(4)伸缩；所述伸缩控制装置接收所述位移传感器传递的距离测试值，并根据接收的所述距离测试值控制所述伸缩驱动机构驱动的停启；

其中，所述可伸缩凿击构件(4)包括凿击臂(43)，所述凿击臂(43)为具有一定弯折角度的弯折结构或具有一定曲率的弧形结构，所述弯折结构朝凿击方向进行弯折，或所述弧形结构的圆心位于凿击方向侧；所述摆动齿轮(3)设置有与所述凸轮(2)相匹配的凸台(31)；所述凸轮(2)通过所述凸台(31)推动所述摆动齿轮(3)转动；所述凸轮(2)为顺摆式凸轮摆杆机构，摆杆长度为4mm，摆杆摆动角最大值为72°，推程运动角为270°，推程许用压力角为40°，摆杆为所述摆动齿轮(3)的旋转中心、所述凸台(31) 的中心连接构成的虚拟结构；所述控制单元用于在所述凸轮(2)旋转至最高位后控制所述驱动电机继续转动或停止转动。

2.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述凸轮蓄能模块化凿击机构还包括蓄能扭簧(42)；所述蓄能扭簧(42)位于所述可伸缩凿击构件(4)邻近所述摆动齿轮(3)的一端；所述驱动电机(1)为单向旋转电机。

3.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述凸轮蓄能模块化凿击机构还包括第一支架(6)、第二支架(7)；所述第一支架(6)与所述第二支架(7)可拆式连接，且所述第一支架(6)与所述第二支架(7)围成一容纳腔(61)；所述驱动电机(1)、凸轮(2)、摆动齿轮(3)设置在所述容纳腔(61)内。

4.根据权利要求3所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述凸轮蓄能模块化凿击机构还包括减速齿轮系(8)；所述减速齿轮系(8)带动所述凸轮(2)转动，且所述减速齿轮系(8)设置在所述容纳腔(61)内；所述驱动电机(1)驱动所述减速齿轮系(8)转动。

5.根据权利要求1所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述可伸缩凿击构件(4)邻近所述摆动齿轮(3)的一端设置有传动齿(41)；所述摆动齿轮(3)通过与所述传动齿(41)啮合带动所述可伸缩凿击构件(4)转动。

6.根据权利要求2所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述可伸缩凿击构件(4)邻近所述摆动齿轮(3)的一端设置有容纳所述蓄能扭簧(42)的扭簧槽(5)。

7.根据权利要求1至6任一项所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述可伸缩凿击构件(4)还包括凿击锤(44)；所述凿击臂(43)的一端与所述摆动齿轮(3)转动连接，所述凿击臂(43)的另一端与所述凿击锤(44)连接。

8.根据权利要求4所述的凸轮蓄能模块化凿击机构，其特征在于，所述减速齿轮系(8)与所述凸轮(2)一体式连接。

9.一种格斗机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的凸轮蓄能模块化凿击机构。