[发明专利]具有增强的扫描机制的机器人系统

权利要求书

1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：

接收表示包括目标对象的拾取区域的成像数据；

基于所述成像数据而确定所述目标对象的初始姿势；

计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值指示所述初始姿势是准确的可能性；

基于所述置信度测量值而得到接近位置和至少一个扫描位置，所述接近位置限定有关末端执行器接触并夹持所述目标对象的位置，所述扫描位置限定有关所述末端执行器将所述目标对象的一个或多个表面呈现在一个或多个对应对象扫描仪前方以便对一个或多个对象标识符进行扫描的位置，

基于所述得到的接近位置和所述扫描位置而得到运动计划，

其中所述运动计划包括命令，设置，或其组合以便操作机器人臂和末端执行器来基于以下操作而执行任务：(1)从起始位置拾取所述目标对象，(2)将所述目标对象传递到任务位置，以及(3)将一个或多个对象标识符呈现给位于所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个对象扫描仪，

其中得到所述运动计划包括：

将所述置信度测量值与充分性阈值进行比较，

根据性能指标和/或扫描指标，基于所述比较的结果而选择性地计算所述接近位置和所述扫描位置，其中所述扫描指标对应于在不考虑所述初始姿势是否准确的情况下所述对象标识符中的至少一个保持不被所述末端执行器覆盖的可能性；以及

实现所述运动计划以便操作一个或多个致动装置来执行所述任务；

其中：

得到所述接近位置和所述扫描位置包括当所述置信度测量值未能满足所述充分性阈值时，将所述扫描指标优先排在所述性能指标前面。

2.如权利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述扫描位置包括当所述置信度测量值未能满足所述充分性阈值时，根据所述扫描指标得到所述接近位置和所述扫描位置。

3.如权利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述扫描位置包括当所述置信度测量值满足所述充分性阈值时，基于所述性能指标得到所述接近位置和所述扫描位置。

4.如权利要求1所述的方法，其中得到所述接近位置和所述扫描位置包括：

计算有关所述目标对象的围绕所述起始位置的一组可用接近位置，其中所述一组可用接近位置用于放置所述末端执行器以接触并夹持所述目标对象而不干扰其它对象；

计算有关所述一组可用接近位置中的每一个可用接近位置的暴露的标识符组，其中所述暴露的标识符组表示根据所述初始姿势是准确的第一假设，在所述末端执行器处于所述对应接近位置的情况下，所述对象标识符保持未被覆盖的对应位置；

计算有关所述一组可用接近位置中的每一个可用接近位置的可供替代的标识符组，其中所述可供替代的标识符组表示根据所述初始姿势是不准确的第二假设，在所述末端执行器处于所述对应接近位置的情况下，所述对象标识符保持未被覆盖的位置；以及

选择所述接近位置，其中所述接近位置是具有所述暴露的标识符组和所述可供替代的标识符组二者中的未被覆盖的对象标识符的所述可用接近位置。

5.如权利要求4所述的方法，其还包括：

识别对应于所述对象扫描仪的扫描区域；

计算有关在所述扫描区域中或穿过所述扫描区域的所述目标对象的一组候选姿势，其中每一个候选姿势将所述目标对象的多个表面呈现给所述对象扫描仪；

将所述暴露的标识符组和所述可供替代的标识符组映射到所述候选姿势中的每一个；

将有关每一个候选姿势的所述暴露的标识符组和所述可供替代的标识符组与所述扫描区域进行比较；

将扫描姿势识别为将所述暴露的标识符组和所述可供替代的标识符组中的所述对象标识符呈现到所述扫描区域的候选姿势；并且

其中得到所述运动计划包括：

得到确立在所述扫描区域中或穿过所述扫描区域的所述扫描姿势的所述运动计划。

6.如权利要求5所述的方法，其中：

识别扫描区域包括识别定向在相反方向，正交方向，或其组合上的扫描区域，以便对呈一个姿势的所述目标对象的不同表面进行扫描；以及

实现所述运动计划包括实现用于在正交于所述扫描区域的取向的方向上将呈所述扫描姿势的所述目标对象传递穿过所述扫描区域的运动计划。