[发明专利]用于内科手术的介入式软体机械臂

权利要求书

1.一种用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述软体机械臂包括若干串联设置的弯曲模块、扭转模块及拉伸模块，所述弯曲模块用于在不同气压下发生相应的弯曲变形，所述扭转模块用于在不同气压下发生相应的扭转变形，所述拉伸模块用于在不同气压下发生相应的拉伸变形。

2.根据权利要求1所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述弯曲模块包括半圆柱型的第一空腔弹性体及缠绕于第一空腔弹性体上的第一纤维和第二纤维。

3.根据权利要求2所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述第一空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第一纤维和第二纤维在半圆柱面上垂直于第一空腔弹性体轴线且均匀平行分布，第一纤维和第二纤维在矩形面上相交。

4.根据权利要求3所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述第一纤维在矩形面上与第一空腔弹性体轴线之间的夹角为第一夹角，第二纤维在矩形面上与第一空腔弹性体轴线之间的夹角为第二夹角，第一夹角和第二夹角之和为180°，且第一夹角为60°～80°，第二夹角为100°～120°。

5.根据权利要求1所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述扭转模块包括半圆柱型的第二空腔弹性体及缠绕于第二空腔弹性体上的第三纤维。

6.根据权利要求5所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述第二空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第三纤维在半圆柱面上与第一空腔弹性体轴线呈锐角，第三纤维在矩形面上垂直于第二空腔弹性体轴线且均匀平行分布。

7.根据权利要求6所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述第三纤维在半圆柱面上与第一空腔弹性体轴线的夹角为50°～70°。

8.根据权利要求1所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述拉伸模块包括半圆柱型的第三空腔弹性体及缠绕于第三空腔弹性体上的第四纤维和第五纤维。

9.根据权利要求8所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述第三空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第四纤维和第五纤维在半圆柱面上相交，第四纤维和第五纤维在矩形面上垂直于第三空腔弹性体轴线且均匀平行分布。

10.根据权利要求9所述的用于内科手术的介入式软体机械臂，其特征在于，所述第四纤维在半圆柱面上与第三空腔弹性体轴线之间的夹角为第三夹角，第五纤维在半圆柱面上与第三空腔弹性体轴线之间的夹角为第四夹角，第三夹角和第四夹角之和为180°，且第三夹角为60°～80°，第四夹角为100°～120°。