[发明专利]用于内科手术的软体夹持臂

权利要求书

1.一种用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述软体夹持臂包括软体机械臂及固定安装于软体机械臂末端的软体夹持装置，所述软体夹持装置包括固定安装于软体机械臂末端的夹持头及安装于夹持头内的摩擦片，所述夹持头包括对称设置的多气囊式软体驱动器，摩擦片固定安装于多气囊式软体驱动器的内侧表面上，所述夹持头用于夹持软体组织，摩擦片用于增加夹持时的摩擦力。

2.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述夹持头包括底座，底座固定安装于软体机械臂末端，多气囊式软体驱动器固定安装于底座上。

3.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述多气囊式软体驱动器包括若干相互连通的气囊，气囊高度从上到下依次减小。

4.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述夹持头的末端呈圆弧形。

5.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述摩擦片的正面设有纹路结构，用于增加接触面的摩擦力以加大抓取能力。

6.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述摩擦片的背面设有中空的硅胶管，硅胶管内设有液态金属及加热电阻丝，硅胶管表面设有隔热层，所述加热电阻丝加热时液态金属为液态，摩擦片变软，不加热时液态金属为固态，摩擦片变硬。

7.根据权利要求1所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述软体机械臂包括若干串联设置的弯曲模块、扭转模块及拉伸模块，所述弯曲模块用于在不同气压下发生相应的弯曲变形，所述扭转模块用于在不同气压下发生相应的扭转变形，所述拉伸模块用于在不同气压下发生相应的拉伸变形。

8.根据权利要求7所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述弯曲模块包括半圆柱型的第一空腔弹性体及缠绕于第一空腔弹性体上的第一纤维和第二纤维，所述第一空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第一纤维和第二纤维在半圆柱面上垂直于第一空腔弹性体轴线且均匀平行分布，第一纤维和第二纤维在矩形面上相交。

9.根据权利要求7所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述扭转模块包括半圆柱型的第二空腔弹性体及缠绕于第二空腔弹性体上的第三纤维，所述第二空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第三纤维在半圆柱面上与第一空腔弹性体轴线呈锐角，第三纤维在矩形面上垂直于第二空腔弹性体轴线且均匀平行分布。

10.根据权利要求7所述的用于内科手术的软体夹持臂，其特征在于，所述拉伸模块包括半圆柱型的第三空腔弹性体及缠绕于第三空腔弹性体上的第四纤维和第五纤维，所述第三空腔弹性体包括半圆柱面和矩形面，所述第四纤维和第五纤维在半圆柱面上相交，第四纤维和第五纤维在矩形面上垂直于第三空腔弹性体轴线且均匀平行分布。