[发明专利]一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统

权利要求书

1.一种双泵源并联供油的四足机器人液压动力系统，其特征在于，所述系统包括：高压泵（1）、发动机（2）、中压泵（3）、高压油路伺服阀（13）、中压油路伺服阀（12）和液压缸（14）；

所述发动机（2）分别与所述高压泵（1）和所述中压泵（3）连接；

所述高压油路伺服阀（13）和所述中压油路伺服阀（12）并联连接到所述液压缸（14）上；

所述高压泵（1）的出油口与所述高压油路伺服阀（13）的进油口连接构成高压油路；

所述中压泵（3）的出油口与所述中压油路伺服阀（12）的进油口连接构成中压油路；

其中所述高压泵（1）提供的输出压力大于所述中压泵（3）提供的输出压力；

所述高压油路伺服阀（13）和所述中压油路伺服阀（12）分别包括控制口A和B；

所述高压油路伺服阀（13）的控制口A与所述中压油路伺服阀（12）的控制口A相通，并同时连接到所述液压缸（14）；所述高压油路伺服阀（13）的控制口B与所述中压油路伺服阀（12）的控制口B相通，并同时连接到液压缸（14）；

所述四足机器人液压动力系统还包括两个单向阀；

一个单向阀位于高压油路上，一端与所述高压泵（1）连接，另一端与所述高压油路伺服阀（13）连接；

另一个单向阀位于中压油路上，一端与所述中压泵（3）连接，另一端与所述中压油路伺服阀（12）连接；

所述四足机器人液压动力系统还包括两个流量计；

一个流量计设置在高压油路中的所述单向阀和所述高压泵（1）之间；

另一个流量计设置在中压油路中的所述单向阀和所述中压泵（3）之间；

所述四足机器人液压动力系统还包括两个过滤器；

一个过滤器一端连接高压油路中的所述单向阀，另一端连接所述高压油路伺服阀（13）的进油口；

另一个过滤器一端连接中压油路中的所述单向阀，另一端连接所述中压油路伺服阀（12）的进油口；

所述四足机器人液压动力系统还包括两个蓄能器；

一个蓄能器设置在高压油路中的所述过滤器和所述高压油路伺服阀（13）之间；

另一个蓄能器设置在中压油路中的所述过滤器和所述中压油路伺服阀（12）之间；

所述四足机器人液压动力系统还包括增压油箱（16）；

所述增压油箱（16）分别与所述高压泵（1）和中压泵（3）的吸油口连接；

所述增压油箱（16）分别与所述高压油路伺服阀（13）和所述中压油路伺服阀（12）连接；

所述四足机器人液压动力系统还包括冷却器（15）；

所述冷却器（15）一端与所述增压油箱（16）连接；

所述冷却器（15）另一端分别与所述高压油路伺服阀（13）和所述中压油路伺服阀（12）连接；

所述四足机器人液压动力系统还包括：伺服阀控制器；

所述伺服阀控制器任意时刻控制所述高压油路伺服阀（13）和所述中压油路伺服阀（12）中的至少一个处于中位工作；

其中，所述高压泵（1）输出压力为21MPa的液压油；

所述中压泵（3）输出压力为10.5MPa的液压油；

所述高压泵（1）和所述中压泵（3）均为柱塞泵；

所述高压油路伺服阀（13）与中压油路伺服阀（12）均为直驱式伺服阀；

所述高压油路伺服阀（13）与中压油路伺服阀（12）的回油口相通，回油经冷却器（15）及增压油箱（16）分别进到高压泵（1）和中压泵（3）的吸油口，形成闭式液压动力系统回路；

所述高压油路伺服阀（13）和中压油路伺服阀（12）均为10%正遮盖的伺服阀，当伺服阀处于中位时，可有效切断伺服阀前端的油源供应；

在四足机器人行走过程中的任意时刻，高压油路伺服阀（13）与中压油路伺服阀（12）至少有一个处于中位工作，防止高压油路和中压油路出现串油现象。