[发明专利]目标运动轨迹的确定方法及装置

权利要求书

1.一种目标运动轨迹的确定方法，其特征在于，包括：

获取调频连续波雷达的发射信号、第一回波信号和第二回波信号，所述第一回波信号为所述雷达的第一接收天线接收到的目标所反射的所述发射信号，所述第二回波信号为所述雷达的第二接收天线接收到的目标所反射的所述发射信号；

对所述发射信号和所述第一回波信号进行相干运算，确定所述发射信号和所述第一回波信号之间的差拍信号；

对所述差拍信号进行二维快速傅里叶变换，确定所述目标的初始位置；

对所述差拍信号进行短时傅里叶变换，确定所述目标的径向速度；

根据所述第一回波信号的频移和所述第二回波信号的频移，计算所述第一回波信号和所述第二回波信号之间的差频信号；

根据所述差频信号，确定所述目标的切向速度；

将所述初始位置、所述径向速度和所述切向速度输入卡尔曼滤波器，并接收所述卡尔曼滤波器输出的所述目标的运动轨迹；

其中，所述对所述差拍信号进行二维快速傅里叶变换，确定所述目标的初始位置，包括：

对所述差拍信号进行快时间快速傅里叶变换，确定所述差拍信号的第一频移；

对所述差拍信号进行慢时间快速傅里叶变换，确定所述差拍信号的第二频移；

根据所述第一频移和所述第二频移，生成所述目标的距离速度图；

对所述距离速度图进行峰值检测，并将所述距离速度图中的峰值对应的位置作为所述目标的初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述距离速度图中的峰值对应的位置作为所述目标的初始位置之前，还包括：

若所述峰值大于等于预设的峰值阈值，则确定所述距离速度图中存在所述目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述差拍信号进行短时傅里叶变换，确定所述目标的径向速度，包括：

对所述差拍信号进行短时傅里叶变换，确定所述差拍信号的第三频移；

利用公式计算所述目标的径向速度；

其中，v_r为径向速度，c为光速，f_d为所述第三频移，f₀为载波中心频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差频信号，确定所述目标的切向速度，包括：

利用公式计算所述目标的切向速度；

其中，ω为切向速度，D为接收天线基线距离，f_a为差频信号，为t＝t_s+nT时刻对应的雷达载波波长，T为扫频周期。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收所述卡尔曼滤波器输出的所述目标的运动轨迹之后，还包括：

根据所述运动轨迹对所述目标进行跟踪。