[发明专利]一种AGV车体打滑的检测及其校正方法

权利要求书

1.一种AGV车体打滑的检测，其特征在于，具体步骤包括：

S1：通过IMU读取转轮角度信息以及相应轴的加速度信息；

S2；对加速度信息进行处理，去除重力加速度在相应轴方向上的分量；通过里程计获得到速度信息；

S3：通过里程计连续获得t时刻、t+m时刻、t+2m时刻三个时刻的速度信息，同时对所述三个时刻的时间间隔m内的IMU读取的加速度信息进行积分处理，得到IMU速度信息；

S4：判断里程计速度和IMU速度之间的差值是否大于预设位姿阈值，是则判定小车转轮打滑，否则判定小车转轮不打滑，小车车体继续行驶。

2.如权利要求1所述的AGV车体打滑的检测，其特征在于，所述转轮为驱动轮或从动轮。

3.如权利要求1所述的AGV车体打滑的检测，其特征在于，在步骤S4中，连续判断里程计速度和IMU速度之间的差值是否大于预设位姿阈值，若里程计速度和IMU速度之间的差值连续三次大于预设位姿阈值，则认为小车已打滑。

4.如权利要求1所述的AGV车体打滑的检测，其特征在于，步骤S4中，若判定小车转轮打滑，则IMU将IMU速度信息传送至小车的控制单元，小车上的控制单元进行报警。

5.如权利要求1所述的AGV车体打滑的检测，其特征在于，所述预设位姿阈值为0.15m/s、0.2m/s或者0.25m/s。

6.如权利要求1所述的AGV车体打滑的检测，其特征在于，在获取所述IMU速度信息之后，计算里程计速度和IMU速度之间的差值之前，判断所述IMU速度信息是否在内部寄存器对应输出的可靠性数值范围内，是则确定所述IMU速度信息读取的相对坐标信息可靠，保留所述IMU速度信息，用来检测小车车体打滑；否则确定IMU速度信息不可靠，删除所述IMU速度信息，不被用来进行检测。

7.一种AGV车体打滑的校正方法，其特征在于，所述校正方法是基于权1所述的一种AGV车体打滑的检测方法，具体步骤包括：当t时刻的里程计速度和IMU速度之间的差值小于预设位姿阈值，则使用t时刻内所述IMU速度信息更新地图坐标；当连续三个时刻的里程计速度和IMU速度之间的差值均大于预设位姿阈值，则IMU将t时刻的IMU速度信息传送至小车的控制单元，小车上的控制单元进行报警，同时使用t时刻内所述IMU速度信息更新地图坐标。

8.如权利要求7所述的AGV车体打滑的校正方法，其特征在于，基于权6中所述IMU速度信息的可靠性判断条件下的矫正方法还包括，当确定所述IMU速度信息读取的相对坐标信息可靠时，使用所述矫正方法对地图坐标进行矫正；当确定所述IMU速度信息读取的相对坐标信息不可靠时，使用里程计速度信息更新地图坐标。