[发明专利]一种两栖无人船组合式登陆装置

说明书

本发明公开了一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量；所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入；所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机。本发明的有益效果为：本发明的两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构。

技术领域

本发明涉及一种两栖无人船组合式登陆装置，属于无人船技术领域。

背景技术

近年来，无人船技术在国内外获得了快速的发展，在内河环保监测、水文调查、水底地形勘察等领域有广泛的应用前景。无人船具有吃水浅、体量小、机动灵活的优点，可到达传统有人船舶无法到达的浅水及近岸地带，但如水路交织的沼泽、滩涂地带，或涨潮期有水、退潮期无水的沿海潮间带等水路连接特殊环境，普通无人船则难以快速部署或持续作业，需要具备两栖行驶能力才能在此环境下工作。

目前，也出现了一些两栖无人船的概念，他们大多在船舶形态上附加两栖行走机构，可分为履带式和轮式：

履带式两栖无人船具有出色的路上行驶与越障能力，但履带机构极大改变了船舶水动力外形，限制水中航行性能。如专利CN 106183673 A所示的两栖无人船采用履带作为路上行走机构，依靠推进器进行水上航行，外形更接近车辆，导致水中航行阻力激增；同时，履带行走机构体积大、耗电量大，严重限制了无人船作业载荷。

轮式两栖无人船一般采用可收放轮式机构实现两栖船的陆上行驶，水中航行时轮式机构收到水面上，依靠螺旋桨推进，整体采用船型构型。如专利CN 106218332 B所示两栖船，采用液压可伸缩式轮架，结构复杂，在泥沙丰富、潮湿多盐的两栖环境下极易发生故障，可靠性不高；轮式行走机构对地压强大，地形适应能力低，需要无人船供电消耗大。

因此，需要一种兼顾路上行驶性能与水中航行性能，同时尽量不影响无人船本身载荷与船内空间的无人船两栖装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，主要针对目前两栖无人船在路上行驶性能与水中航行性能难以平衡的技术瓶颈，本发明提出一种两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构，兼顾了陆地与水面机动性能，简单可靠。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量，且所述框架上设置若干个用于在运载车进入水中后提供额外浮力来确保运载车悬浮在水面上的浮筒、设置有若干个用于将无人船限定在运载车内的限位装置以及用于支撑内部集成有控制系统元器件的左右两个控制盒；

所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机，所述轮胎内侧通过法兰盘与轮架的一端相连接，所述轮架的另一端固定设置在框架上；所述轮胎外侧通过法兰盘与第二连杆的一端相连接，所述第二连杆能够绕轮胎圆心360度旋转，第二连杆的另一端与传动杆的一端连接，所述传动杆能够带动轮胎转动，所述传动杆为A字形结构，其底部两端分别与前后轮胎上的第二连杆相连接，其上端通过第一连杆与控制盒上的传动轴连接，所述传动轴通过转向齿轮与设置在控制盒内的驱动电机连接，驱动电机转动带动传动杆旋转，进而驱动车轮转动，实现前进与后退，通过左、右驱动电机的差速驱动，可实现运载车的转向；