[发明专利]一种智能电网巡线机器人的控制方法

说明书

本发明涉及一种智能电网巡线机器人的控制方法，启动智能巡线机器人后，巡线机器人开始进行巡线(巡线状标识)，当巡线机器人检测到停止线状标识，即停止行驶。若没有检测到停止线状标识时，则开启避障子程序。在智能巡线机器人巡线的过程中，若智能巡线机器人有检测到周围存在避障物时，巡线机器人就能进行灵活的避障动作，即能够绕过它检测到的障碍物。躲开障碍物之后，继续进行巡线状标识动作。本发明专利提供的巡线机器人的控制方法采用了采用单片机作为整个系统的核心，具有控制简单、方便、快捷、资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。

技术领域

本发明专利涉及一种机器人的控制方法，尤其是一种集合多类传感器、多信息处理系统的智能电网巡 线机器人的控制方法。

背景技术

随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险， 或者要求精度高等事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年， 至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、 计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。巡线机器人共历了三代技术创新变 革：

第一代巡线机器人是可编程的示教再现型，没有装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编 程来设置巡线机器人的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。

第二代巡线机器人支持离线编程，具有一定感知和适应环境的能力，这类巡线机器人装有简单的传感 器，可以感觉到自身的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外 部环境变化。

第三代巡线机器人是智能的，目前在研究和发展阶段，以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外 部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能巡线机器人，能独立完成任务，有其自身的知识基础， 多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化做出决策，有一定的适应能力，自我 学习能力和自我组织的能力。为了让巡线机器人能独立工作，一方面应具有较高的智慧和更广泛的应用， 研究各种新机传感器，另一方面，也掌握多个、多类传感器信息融合的技术，这样巡线机器人可以更准确， 更全面的获得所处环境的信息。

随着我国科学技术的不断发展，以物理电网为基础，以特高压电网为骨干网架、各电压等级电网协调 发展的坚强电网为基础现将先进的传感测量技术、通讯技术、信息技术、计算机技术和控制技术与物理电 网高度集成形成的新型电网。它以充分满足用户对电力的需求和优化资源配置、确保电力供应的安全性、 可靠性和经济性、满足环保约束、保证电能质量、适应电力市场化发展等为目的，实现对用户可靠、经济、 清洁、互动的电力供应和增值服务。因此，在智能电网中，将电网中的故障设备，以最快的速度从电网系 统中隔离出来，并且在几乎自动化的状态下实现系统自我恢复到正常运行状态，从而做到几乎不中断对用 户的供电服务显得尤为重要。智能巡线机器人在电网技术中得到了广泛的应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种程序简单、易操作的多传感器智能电网巡线机器人的控制方法。

一种智能电网巡线机器人的控制方法，包括：

步骤一，开启控制系统，主程序进行初始化运行；

步骤二，从左右探头分别接收检测线状标识的信号，检测函数对检测数据进行判断；

步骤三，如果没有检测到线状标识，则暂不启动电机驱动模块，并重新接收检测信号、进行判断；

步骤四，如果检测到线状标识，判断检测数据是否为第一信号，所述第一信号为左右探头同时检测到 线状标识，如果是第一信号，则启动电机驱动程序，发出第一驱动信号，驱动机器人前进；