[发明专利]基于激光雷达的目标追踪方法、装置及控制器和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达的目标追踪方法和装置，该方法包括：实时获取激光雷达采集的点云数据；基于点云数据获取多个目标点云；提取多个目标点云中每个目标点云的多个关键点；检测多个目标点云中是否存在与多个关键点匹配的追踪目标；若存在追踪目标，则将与追踪目标相匹配的多个关键点确定为多个目标关键点，并根据多个目标关键点确定追踪目标的运行状态。本发明通过在目标点云提取出多个关键点，并根据该多个关键点来判断追踪目标的动静状态，以及确定追踪目标运动信息，有效地提高了判断追踪目标的动静状态的准确性和运行信息的精度，进而提高了无人驾驶车辆的行驶安全，并保证了车内人员的人身安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的目标追踪方法、目标追踪装置及控制器和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在无人驾驶车辆行驶过程中，通过激光雷达采集的点云数据中的目标点云的运动信息的估计，主要根据目标点云的质心点的位置来确定，但是由于目标自身或者其他目标的遮挡，运动目标的质心点的位置很难保持稳定，容易出现运动信息估计不准、动静状态判断错误等情况的发生，对后续目标的轨迹和行为预测造成很大影响，最终给无人驾驶车辆的行为决策带来风险。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于激光雷达的目标追踪方法和目标追踪装置，通过在目标点云提取出多个关键点，并根据该多个关键点来判断追踪目标的动静状态，以及确定追踪目标运动信息，有效地提高了判断追踪目标的动静状态的准确性和运动信息的精度，进而提高了无人驾驶车辆的行驶安全，并保证了车内人员的人身安全。

为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种基于激光雷达的目标追踪方法，包括:

实时获取激光雷达采集的点云数据；

基于所述点云数据获取多个目标点云；

提取所述多个目标点云中每个目标点云的多个关键点；

检测所述多个目标点云中是否存在与所述多个关键点匹配的追踪目标；

若存在所述追踪目标，则将与所述追踪目标相匹配的所述多个关键点确定为多个目标关键点，并根据所述多个目标关键点确定所述追踪目标的运行状态。

进一步的，所述运行状态包括：动静状态和运动信息；

所述若存在所述追踪目标，则根据与所述追踪目标相匹配的多个目标关键点确定所述追踪目标的运行状态的步骤，包括：

通过贝叶斯滤波器与所述多个目标关键点判断所述追踪目标的所述动静状态；

当所述追踪目标处于运动状态时，通过卡尔曼滤波器与所述多个目标关键点确定所述追踪目标的所述运动信息。

进一步的，所述通过贝叶斯滤波器与所述多个目标关键点判断所述追踪目标的所述动静状态的步骤，包括：

计算当前所述多个目标关键点和上一帧所述多个目标关键点的每个关键点的位移距离，通过先验设定方法赋予所述多个位移距离分别对应的第一移动概率值；

计算连续的预设数量帧的所述多个目标关键点中每个关键点的位移距离之和，通过先验设定方法赋予多个所述位移距离之和分别对应的第二移动概率值；

根据多个所述第一移动概率值和多个所述第二移动概率值计算出所述追踪目标的目标移动概率值；

根据所述目标移动概率值确定所述追踪目标的所述动静状态。

进一步的，所述根据多个所述第一移动概率值和多个所述第二移动概率值计算出所述追踪目标的目标移动概率值的计算公式为：

log_odds+＝log(p_moving/(1-p_moving))