[发明专利]一种义齿自动打磨控制系统

权利要求书

1.一种义齿自动打磨控制系统，其特征在于，该控制系统包括控制器、机架支撑装置、义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述义齿自动传输装置、纵向平移装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置均安装于所述机架支撑装置上；所述并联臂平台装置安装于所述纵向平移装置上，所述义齿自动夹持装置安装于所述并联臂平台装置末端；所述纵向平移装置可在机架支撑装置中沿纵向移动，所述并联臂平台装置用于调整义齿自动夹持装置的位姿，所述义齿自动夹持装置用于夹持所述义齿自动传输装置传输来的义齿；所述串联机械臂装置设置于与并联臂平台装置相对的位置，用于打磨所述义齿自动夹持装置所夹持的义齿；所述打磨液循环装置对打磨液进行循环处理，其打磨液回收端设置于串联机械臂装置与纵向平移装置之间，其打磨液输出端设置于串联机械臂装置的自由端端部；义齿收集装置设置于所述义齿自动夹持装置可及之处；所述控制器分别连接义齿自动传输装置、并联臂平台装置、纵向平移装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置、义齿收集装置和打磨液循环装置；所述控制器接收加工数据，并依据加工数据控制其所连接的各装置的工作状态；

所述义齿自动打磨控制系统的工作流程为：

将加工数据导入控制器，将义齿置于义齿自动传输装置上，开启系统；

控制器控制纵向平移装置和并联臂平台装置工作，以调整并联臂平台装置端部的义齿自动夹持装置到达义齿夹持工位；若在初始状态下，义齿自动夹持装置已位于义齿夹持工位，则跳过该步骤；

控制器控制义齿自动传输装置工作，以将义齿输送到义齿自动夹持装置；

控制器控制义齿自动夹持装置夹紧义齿；

控制器控制纵向平移装置和并联臂平台装置工作，以调整并联臂平台装置端部的义齿自动夹持装置到达义齿加工工位；

控制器控制串联机械臂装置到达义齿加工工位；

控制器控制打磨液循环装置工作，以输出打磨液到义齿表面，并对回收的打磨液进行循环过滤；

控制器依据加工数据控制串联机械臂装置对义齿进行打磨；

在打磨完成后，控制器关闭打磨液循环装置和串联机械臂装置，控制纵向平移装置和并联臂平台装置工作，以调整并联臂平台装置端部的义齿自动夹持装置到达义齿回收工位；

控制器控制义齿自动夹持装置松开义齿，以将义齿置于义齿收集装置中；

控制器控制纵向平移装置、并联臂平台装置、义齿自动夹持装置、串联机械臂装置恢复到初始位。

2.如权利要求1所述的义齿自动打磨控制系统，其特征在于，所述义齿自动传输装置包括相互匹配的外壳和顶板，所述外壳为内凹型设计，所述顶板设置于外壳开口部位，与所述外壳对接形成一腔体；在腔体内，设置有传输机构，传输机构上设计有义齿承载机构，该义齿承载机构可以承载若干义齿并将每一颗义齿进行分离，在所述外壳的侧面，分别开设有上料口和下料口，上料口将义齿承载机构暴露在外，下料口与义齿承载机构齐平；在下料口处设置有第一门控机构，该第一门控机构可以开启或关闭下料口；传输机构和第一门控机构分别连接到控制器；传输机构在控制器控制下工作时，通过义齿承载机构将义齿从上料口传输到下料口，当义齿到达下料口时，控制器控制第一门控机构开启下料口，以输出义齿。

3.如权利要求1所述的义齿自动打磨控制系统，其特征在于，所述并联臂平台装置包括第一平板、第二平板和设置于两者之间的三对推杆系统；所述第一平板用于安装所述义齿自动夹持装置，所述第二平板固定于所述纵向平移装置上；每一组所述推杆系统均包括第一万向铰链、第一铰链座、伺服电机、套筒、推杆、第二万向铰链和第二铰链座；第一铰链座固定于第一平板上，第一万向铰链一端与第一铰链座相连，另一端连接推杆的一端，推杆另一端套接于套筒内，并可在套筒内滑动，套筒的底端与第二铰链的一端相连，第二铰链的另一端与第二铰链座相连，第二铰链座固定于第二平板上，伺服电机与套筒一体设置，以驱动套筒内的推杆活动；各伺服电机均连接到控制器。

4.如权利要求1所述的义齿自动打磨控制系统，其特征在于，所述纵向平移装置包括第二驱动器、第二传动机构、滑块和导轨，第二驱动器、第二传动机构和滑块依次相连，滑块顶端用于固定并联臂平台装置，第二驱动器和导轨均固定在机架支撑装置上，第二驱动器连接到控制器，在控制器的控制下，通过第二传动机构驱动滑块在导轨上的活动。