[发明专利]一种模块化AUV

说明书

本发明公开一种模块化AUV装置，所述装置主要由前舱、浮力调节舱、传感器舱、能源舱、尾舱、推进单元组成。所述前舱中安装摄像头和探照灯。所述浮力调节舱安装浮力调节机构。所述传感器舱安装控制板、多普勒测速仪、定位系统。所述传感器舱两侧安装有侧扫声纳，所述装置可根据实际需求增减模块，所述装置具备无线通信功能，所述装置设计成流线型外形，通过六个推进器联合控制实现装置的转向。六个推进器联合控制增加AUV机动性的同时，降低了驱动机构的复杂程度。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体涉及一种模块化AUV。

背景技术

随着陆地资源的日益减少，人们将目光投向了广阔的海洋，海洋中蕴含着丰富的资源。AUV会成为海洋资源开发过程中的重要辅助工具。AUV与传统的水下勘探工具相比具有安全、高效、探测深度大、抗干扰能力强等优点。在海洋开发日益重要的现在AUV越来越受各个国家的重视，无论是民用还是军事，AUV都扮演者重要的角色。因此设计一种模块化AUV是水下技术领域的重要问题之一。

目前国内AUV多采用一体化结构，拆卸困难，因此设计一种模块化AUV对提高产品竞争力，减少设计周期，降低设计成本有重要意义，因此设计一种模块化AUV成为技术突破的主要问题之一。

发明内容

本发明提出了一种模块化AUV，所述AUV采用模块化设计的理念，可根据实际需求增减模块，所述AUV设计成流线型外形，降低航行阻力，所述AUV具备无线通信功能，所述AUV采用六个推进器联合控制实现AUV的转向，六个推进器联合控制增加AUV机动性的同时，降低了驱动机构的复杂程度，

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种模块化AUV装置，所述AUV主要由前舱、浮力调节舱、控制舱、能源舱、尾舱、推进单元组成，所述前舱、浮力调节舱、控制舱、能源舱、尾舱通过连接环和连杆二连接，每个舱形成空心密封舱体，所述连杆二贯穿浮力调节舱、控制舱、能源舱，所述连杆二与螺母二配合，所述前舱为抛物线外形，所述前舱中安装摄像头、探照灯、高度计，所述前舱有导流的作用，抛物线外形可有效减少水的水动力，所述浮力调节舱为空心圆柱体，所述浮力调节舱内安装浮力调节机构，所述浮力调节机构由压力舱、左压力舱盖、右压力舱盖、活塞、活塞螺母、连杆一、丝杠一、齿轮一、齿轮二、电机一组成，所述左压力舱盖、右压力舱盖上安装有O型密封圈一，所述活塞与活塞螺母通过连杆一连接，所述活塞上设有三个孔，所述孔内安装有唇形密封圈，所述连杆一与螺母一配合，所述活塞螺母安装在丝杠一上，所述丝杠一上安装齿轮一，所述齿轮一与齿轮二配合，所述齿轮二安装在电机一上，所述控制舱为空心圆柱体，所述控制舱两侧安装侧扫声纳，所述控制舱内安装控制板、DVL、摄像头，所述能源舱为空心圆柱体，所述能源舱安装电池单元，所述电池单元由电池包、丝杠二、丝杠螺母、齿轮三、齿轮四、电机二和GPS定位系统组成，所述丝杠二两端安装有轴承，所述丝杠二上安装有丝杠螺母，所述丝杠螺母与电池包固定在一起，所述齿轮三安装在丝杠二右侧，所述齿轮四安装在电机二上，所述推进单元由纵向推进单元，横向推进单元和垂向推进单元组成，所述纵向推进单元由纵向推进器架和两个纵向推进器组成，所述推进器架两侧设有推进器安装孔，所述纵向推进器安装在推进器孔中，所述横向推进单元和垂向推进单元由推进器架和推进器组成，所述推进器架中部设有推进器孔，所述推进器安装在推进器孔中，所述横向推进单元的推进器横向布置，所述垂向推进单元的推进器垂向布置，所述连接环上设有O型密封圈二，所述连接环设有圆孔，所述圆孔内安装有唇形密封圈，所述唇形密封圈用压片压住，所述压片用螺钉固定，

有益效果：

本发明与现有技术相比，其有益效果体现在：

(1)本发明采用模块化设计的理念，可根据实际需求增减模块，具备无线通信功能，减少了设计周期，降低了设计成本，提高了产品市场竞争力。

(2)本发明外形设计为流线型降低了航行阻力，延长了续航时间。