[发明专利]一种变躯干多足步行平台

权利要求书

1.一种变躯干多足步行平台，其特征在于：

由相同的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)组成；所述的前、后腿机构(A、B)和左、右躯干(C、D)按照前腿机构(A)，左躯干(C)，后腿机构(B)，右躯干(D)的顺序逆时针布置，相邻部件之间实现转动连接形成封闭单环路；前、后腿机构(A、B)和左、右躯干四个转动连接关节的轴线方向均为竖直方向；

所述的后腿机构(B)与前腿机构(A)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；后腿机构(B)与前腿机构(A)关于变躯干多足步行平台横向对称面镜像布置；

所述的右躯干(D)与左躯干(C)的杆件形状，机械结构以及装配方式完全相同；右躯干(D)与左躯干(C)关于变躯干多足步行平台纵向对称面镜像布置；

通过上述连接，完成变躯干多足步行平台组装；所述的左躯干(C)包括左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)；左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)实现转动连接，转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角θ；右躯干前构件(D-1)和右躯干后构件(D-2)转动连接关节的轴线方向在变躯干多足步行平台的横向对称面上且与竖直方向成一夹角φ，满足条件φ＝θ，θ和φ方向相反；

当前、后腿机构(A、B)与左、右躯干(C、D)连接处四个转动连接关节在俯视投影上位于一矩形的四个顶点时，控制前腿机构(A)与左、右躯干(C、D)转动连接处角位移实现两种变形模式，具体来说是两处角位移等大反向则实现俯仰变形模式，两处角位移等大同向则实现平面四边形变形模式。

2.根据权利要求1所述的一种变躯干多足步行平台，其特征在于：

所述的左躯干(C)由左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)组成；

左躯干前构件(C-1)包括：左躯干电机(C-1-1)，左躯干电机座(C-1-2)，左前货舱(C-1-3)，左前连接块(C-1-4)；

左躯干前构件(C-1)中部件的连接方式为：

左躯干电机座(C-1-2)通过在前端开设安装孔和左躯干电机(C-1-1)实现固定连接；左躯干电机座(C-1-2)通过在后端开设安装孔和左前货舱(C-1-3)前端底面的安装孔实现固定连接；左前货舱(C-1-3)通过在后端面开设安装孔和左前连接块(C-1-4)实现固定连接；

左躯干后构件(C-2)包括：左后连接块(C-2-1)，左后货舱(C-2-2)，左后躯干底座(C-2-3)；

左后货舱(C-2-2)通过在前端面开设安装孔和左后连接块(C-2-1)实现固定连接；左后躯干底座(C-2-3)通过在前端开设安装孔和左后货舱(C-2-2)后端底面的安装孔实现固定连接；

左前连接块(C-1-4)顶部的安装孔和左后连接块(C-2-1)顶部的安装孔通过装配轴实现转动连接，实现左躯干前构件(C-1)和左躯干后构件(C-2)的连接。

3.根据权利要求1所述的一种变躯干多足步行平台，其特征在于：

所述的前、后腿机构(A、B)均由单电机驱动行走；

所述的前腿机构(A)由左前行走部(A-1)，右前行走部(A-2)和前动力部(A-3)组成。