[发明专利]借助于人工智能基于摄像机对接车辆

权利要求书

1.一种用于在对接站(10)的影像(34)中定位对接站(10)的支撑点(11)的评估装置(1)，所述评估装置包括：

·第一入口端口(2)，用于获得实际训练数据，其中，所述实际训练数据包括所述对接站(10)的影像，其中，在所述影像(34)中标记有所述支撑点(11)；

·第二入口端口(3)，用于获得目标训练数据，其中，所述目标训练数据包括相应的支撑点(11)在所述影像(34)中的目标位置数据，

其中，所述评估装置(1)实施为：

·将实际训练数据向前馈送给人造神经元网络(4)，并且在所述向前馈送中获得相应的支撑点(11)的利用所述人造神经元网络(4)获知的实际位置数据，并且

·通过反向馈送所述实际位置数据与所述目标位置数据之间的偏差来调整用于所述人造神经元网络(4)的神经元(7)的连接(6)的权重因子(5)用以使偏差最小化，以便学习所述支撑点(11)的目标位置数据；

和

·出口端口(8)，用于提供所述实际位置数据。

2.一种用于在对接站(10)的影像(34)中定位所述对接站(10)的支撑点(11)的方法，所述方法包括如下方法步骤：

·获得所述支撑点(11)的实际训练数据和位置数据(V1)；

·获得目标训练数据，其中，所述目标训练数据包括相应的支撑点(11)在所述影像(34)中的目标位置数据(V2)；

·将所述实际训练数据向前馈送给人造神经元网络(4)并且利用所述人造神经元网络(4)来获知相应的支撑点(11)的实际位置数据(V3)；

·将所述实际位置数据与所述目标位置数据之间的偏差反向馈送，以便如下地调整用于所述人造神经元网络(4)的神经元(7)的连接(6)的权重因子(5)，即，使所述偏差最小化，以便学习所述支撑点(11)的目标位置数据(V4)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，为了执行所述方法，使用根据权利要求1所述的评估装置(10)。

4.一种用于使车辆(30)自动化地对接到对接站(10)上的评估装置(20)，所述评估装置包括：

·入口端口(21)，用于获得所述对接站(10)的利用能布置在所述车辆(30)上的成像传感器(31)摄取的至少一个影像(34)，

·其中，所述评估装置实施为：

o实施人造神经元网络(4)，所述人造神经元网络被训练用于根据所述影像(34)获知所述对接站(10)的支撑点(11)的图像坐标，

o根据所述支撑点(11)的已知的几何形状来获知所述成像传感器(31)相对于所述支撑点(11)的位置和/或指向，并且

o根据所述成像传感器(31)的所获知的位置和/或指向以及所述成像传感器(31)在所述车辆(30)上的已知的布置来获知所述对接站(10)相对于所述车辆(30)的位置和/或指向，

和

·出口端口(22)，用于根据所述对接站(10)相对于所述车辆(30)的所获知的位置来提供用于车辆控制装置(32)的信号，以便所述车辆(30)自动化地行驶至所述对接站(10)用以对接。

5.根据权利要求4所述的评估装置(20)，其中，所述人造神经元网络(4)根据权利要求2或3所述的方法来训练。

6.一种用于自动化地对接到对接站(10)上的车辆(30)，所述车辆包括：

·具有成像传感器(31)的摄像机(33)，所述摄像机布置在所述车辆(30)上，以便获得所述对接站(10)的影像(34)；

·根据权利要求4或5所述的评估装置(20)，用于根据所述对接站(10)相对于所述车辆(30)的所获知的位置和/或指向来提供用于车辆控制部的信号；

和

·车辆控制装置(32)，用于根据所述信号使所述车辆(30)自动化地行驶至所述对接站(10)用以对接。