[发明专利]机器人安全控制方法、装置、机器人及其系统和存储介质

权利要求书

1.一种机器人安全控制方法，应用于与后台通信连接的机器人，所述机器人包括：转发模块以及若干个外接控制设备ECU，所述ECU通过所述转发模块与所述后台通信连接；其特征在于，所述方法包括：

所述转发模块以及所述ECU均检测自身与其对端之间的通讯链路是否出现异常，若所述转发模块以及所述ECU中的任意一者与其对端之间的通讯链路出现异常，则禁用出现异常的通讯链路相关的ECU；

其中，所述转发模块包括：机器人操控单元RCU以及机器人控制单元CCU；其中，所述RCU与所述后台无线通信连接，所述CCU与所述RCU通信连接，且各所述ECU均与所述CCU通信连接；

所述禁用出现异常的通讯链路相关的ECU，具体包括：

若所述RCU与所述后台之间的通讯链路出现异常且所述RCU与所述CCU之间的通讯链路未出现异常，则所述RCU向各所述ECU下发锁定指令，且各所述ECU执行所述锁定指令并进入自锁状态；

若所述RCU与所述CCU之间的通讯链路出现异常，则所述CCU向各所述ECU下发锁定指令，且各所述ECU执行所述锁定指令并进入自锁状态；

若所述ECU确定出本ECU与所述CCU之间的通讯链路出现异常，则所述本ECU执行自锁指令。

2.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，在禁用出现异常的通讯链路相关的ECU之后，还包括：

所述RCU以及所述CCU在各自与所述后台之间的通讯链路出现异常时记录通信链路异常日志，并在所述RCU以及所述CCU与所述后台之间的通讯链路恢复时将所述通讯链路异常日志上报至所述后台。

3.根据权利要求1所述的机器人安全控制方法，其特征在于，在禁用出现异常的通讯链路相关的ECU之后，还包括：

若所述ECU与所述后台之间的通讯链路恢复，则所述ECU通过所述转发模块接收并执行所述后台下发的ECU解禁指令。

4.一种机器人安全控制装置，应用于与后台通信连接的机器人，所述机器人包括：转发模块以及若干个外接控制设备ECU，所述ECU通过所述转发模块与所述后台通信连接；其特征在于，所述装置包括：

判断模块，用于在所述转发模块以及所述ECU中的任意一者与其对端之间的通讯链路出现异常时触发禁用模块；

禁用模块，用于禁用出现异常的通讯链路相关的ECU；

其中，所述转发模块包括：机器人操控单元RCU以及机器人控制单元CCU；其中，所述RCU与所述后台无线通信连接，所述CCU与所述RCU通信连接，且各所述ECU均与所述CCU通信连接；

所述禁用模块具体用于若所述RCU与所述后台之间的通讯链路出现异常且所述RCU与所述CCU之间的通讯链路未出现异常，则所述RCU向各所述ECU下发锁定指令，且各所述ECU执行所述锁定指令并进入自锁状态；

若所述RCU与所述CCU之间的通讯链路出现异常，则所述CCU向各所述ECU下发锁定指令，且各所述ECU执行所述锁定指令并进入自锁状态；

若所述ECU确定出本ECU与所述CCU之间的通讯链路出现异常，则所述本ECU执行自锁指令。

5.一种机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至3中任一项所述的机器人安全控制方法。

6.一种机器人系统，其特征在于，包括：后台以及若干个如权利要求5所述的机器人；

所述后台与各所述机器人通信连接；

所述后台用于在接收到所述机器人上报的通讯链路异常时发出报警信息；其中，所述通讯链路异常包括：所述机器人与所述后台之间的通讯链路异常以及所述机器人内部的控制单元之间的通讯链路异常。

7.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求1至3中任一项所述的机器人安全控制方法。