[发明专利]一种基于损失识别的无人机返航方法及系统

权利要求书

1.一种基于损失识别的无人机返航方法，其特征在于，包括：

S101 无人机起飞时，记录无人机起飞点的位置信息，作为无人机返航时的目的地；

S102 无人机飞行作业中，使用图像采集模块获取地表附着物信息并传递给飞控计算机单元识别其经济价值，按经济价值大小生成地表附着物的经济价值拓扑图并存储；

S103：判断返航，启动预装存储的基于损失识别的返航算法，返航算法包括以下步骤：

（1）规划从当前位置到起飞点的返航路线；

（2）调用无人机上存储的地表附着物经济价值拓扑图；

（3）按地表附着物的经济价值拓扑图标注的经济价值大小，选择低经济损失风险的区域自主调整返航路线返回；

步骤S101中，记录的无人机起飞点包括地面初始位置信息、起飞至空中的路线以及位于空中的飞行初始点；所述起飞点采用预先设定，适于无人机安全着落；

步骤（3）中，无人机返航时，图像采集模块实时获取地面附着物经济价值信息，并与步骤S102中存储的地面附着物经济价值拓扑图对比，控制无人机实时调整航线远离新增的障碍物并选择经济损失风险较低的航线安全返回目的地；

步骤（3）中，经济价值拓扑图中同一价值的区域则选择区域中间部位规划返航路线；选择区域中间部位规划的返航路线在进入不同价值区域的交界面时远离高经济价值的区域；

步骤（3）中，地表附着物是不同品种的两种物种的交叉排列时，选择低经济价值的区域自主规划返航路线。

2.根据权利要求书1所述的一种基于损失识别的无人机返航方法，其特征在于，步骤S102中，经济价值拓扑图是经飞控计算机单元处理过的按价值大小标注的数据结构。

3.根据权利要求书1所述的一种基于损失识别的无人机返航方法，其特征在于，地表附着物的经济价值按照市场价值设定，生成价值拓扑图。