[发明专利]一种无人化停车场的可视通话设备及其系统

权利要求书

1.一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，包括有人机交互设备（1）、移动辅助设备（2）、移动承载台和联网通信模块；

移动承载台包括有承载台、路径规划器、移动控制器和驱动机构，路径规划器、移动控制器和驱动机构顺序电连接；

人机交互设备（1）设置在承载台的顶端，移动辅助设备（2）固定安装在承载台上，联网通信模块安装在人机交互设备（1）内部；

移动辅助设备（2）包括有图像采集机构（2a）、障碍探测机构（2b）和智能控制器，图像采集机构（2a）、障碍探测机构（2b）和智能控制器电连接；

路径规划器和联网通信模块均与智能控制器电连接；

所述图像采集机构（2a）拍摄停滞车辆的画面；智能控制器利用基于canny算子的边缘检测算法，提取车辆侧向画面当中包含的边缘像素；然后从中利用边缘像素连续性检测算法，获取车辆侧向画面当中以连续边缘像素为轮廓的多边形；再根据这些多边形与预定模板的形状、大小的匹配度，确定与预定模板匹配度最高的多边形，将该多边形的位置确定为车辆左前车窗位置，也即需要移动到的车辆驾驶座的位置，所述预定模板为车侧窗部位模板；智能控制器根据需要移动到的车辆驾驶座的位置与可视通话设备自身位置，确定二者在图中X-Y轴向上的相对位置信息，连同障碍探测机构（2b）探测获取的周围的障碍物位置信息，发送给移动承载台的路径规划器；移动承载台的路径规划器根据需要移动到的车辆驾驶座的位置与可视通话设备自身位置二者X-Y轴向上的相对位置信息，规划出移动承载台的行驶路径，包括X轴和Y轴各自的位移量，并且确认该行驶路径不受到所述障碍物的阻碍，然后将路径发送给移动控制器，移动控制器控制驱动机构工作，使得驱动机构得以驱动承载台移动至车辆驾驶座的旁侧；

且所述驱动机构为分别固定安装在承载台底端四角的电动万向轮（3），电动万向轮（3）包括有第一伺服电机（3a）、第一直角减速机（3b）、第二伺服电机（3c）、T型减速机（3d）、回转支撑（3e）和滚轮（3f）；第一伺服电机（3a）固定安装在承载台上；第一直角减速机（3b）固定安装在第一伺服电机（3a）上，第一直角减速机（3b）的输入端和第一伺服电机（3a）的输出轴传动连接，第一直角减速机（3b）的输出轴竖直向下设置；第二伺服电机（3c）通过回转支撑（3e）可旋转地安装在承载台上，回转支撑（3e）的旋转轴竖直设置；T型减速机（3d）固定安装在第二伺服电机（3c）上，T型减速机（3d）的输入端和第二伺服电机（3c）的输出轴传动连接，T型减速机（3d）的输出轴水平朝向两侧设置，承载台底端开设有供T型减速机（3d）穿过的通孔；滚轮（3f）固定安装在T型减速机（3d）的输出轴；第一直角减速机（3b）的输出轴与第二伺服电机（3c）的圆柱面通过齿轮传动连接；第一伺服电机（3a）和第二伺服电机（3c）均与移动控制器电连接；

所述可视通话设备还包括有支撑调节机构（4），人机交互设备（1）和承载台通过支撑调节机构（4）固定连接；支撑调节机构（4）包括有自上而下顺序设置的上支撑板（4a）、万向节（4b）和下支撑板（4c），上支撑板（4a）和下支撑板（4c）均水平设置，万向节（4b）固定连接上支撑板（4a）和下支撑板（4c）的中心，轨道移动机构（5）与上支撑板（4a）固定连接，承载台与下支撑板（4c）固定连接；上支撑板（4a）的底端设置有环绕上支撑板（4a）的中心均布的多个铰接座（4a1），铰接座（4a1）至少有三个，铰接座（4a1）下方设置有与每个铰接座（4a1）一一对应的直线驱动机构（4d），直线驱动机构（4d）固定安装在下支撑板（4c）上，直线驱动机构（4d）的工作端与铰接座（4a1）铰接；支撑调节机构（4）还包括有调节机构控制器和固定安装在电动万向轮（3）顶端中心的陀螺仪传感器（4e），直线驱动机构（4d）和陀螺仪传感器（4e）均与调节机构控制器电连接；直线驱动机构（4d）包括有第三伺服电机（4d1），固定安装在下支撑板（4c）上，第三伺服电机（4d1）与调节机构控制器电连接；第二直角减速器（4d2），固定安装在第三伺服电机（4d1）的工作端，第二直角减速器（4d2）的输出轴水平设置；曲柄（4d3），固定安装在第二直角减速器（4d2）的输出轴上；连杆（4d4），铰接在曲柄（4d3）的工作端，连杆（4d4）的另一端与铰接座（4a1）铰接。

2.根据权利要求1所述的一种无人化停车场的可视通话设备，其特征在于，联网通信模块为型号ESP8226的WiFi模块。