[发明专利]一种用于多种物料搬运的智能末端执行机构装置

说明书

本发明公开了一种用于多种物料搬运的智能末端执行机构装置，包括夹持搬运机构模块、气动吸附搬运机构模块及电磁吸附搬运机构模块；所述夹持搬运机构模块包括夹持搬运机构本体、夹爪及驱动夹爪开合运动的驱动机构，所述夹持搬运机构本体固定安装在执行机构的末端；所述气动吸附搬运机构模块包括带有进气孔的吸附壳体，所述吸附壳体为下端开口的五面壳体结构，所述吸附壳体固定安装在夹爪的底面，所述进气孔通过进气管路与外部气泵连接接；所述电磁吸附搬运机构模块通过电磁吸盘实现电磁吸附。本发明能解决不同尺寸大小的物料和大负载的物料搬运需求，适应性强，市场前景广阔。

技术领域

本发明涉及一种智能制造领域，具体是一种用于多种物料搬运的智能末端执行机构装置。

背景技术

当前社会，智能制造是我国制造业发展的主要方向，而机器人是智能制造领域中典型的自动化生产设备，通过末端执行机构用来代替人进行重复机械地抓取、搬运各种物体，用于物料搬运的机器人末端执行机构是物料搬运过程必不可少的装置，其结构直接影响机器人的柔性和物料的搬运效率。

现代工业生产过程中的物料的种类繁多，其中，物料的材质有铁质、铝制、塑料等各种材质，物料的形状有圆形、方形和不规则形等各种形状，物料的尺寸大小和重量也不一，给物料的搬运带来了新的挑战。为了实现物料的抓取搬运，中国专利申请号201810093332.7公开了一种机器人末端执行器，仅能用于实现不规则固体胶状块形物料搬运；中国专利申请号201410051076.7公开了一种可伸缩夹具，采用气动爪实现了不同间距的物料搬运，但形状物料形状必须规则；中国专利申请号201610602673.3公开了一种改进型机械手，采用指节形式，可进行夹持和电磁吸附两种方式的物料搬运，但由于指节结构的约束，限定了搬运物料的尺寸大小和重量。

可以看出，当前的物料搬运装置柔性低，基本仅能满足单一材质及外形物料的搬运，实用性较差；且对物料搬运过程缺乏必要的检测，没有实时检测搬运机构对物料的夹持力，在持物料过程可能造成物料的损伤，搬运物料过程可能带来物料的脱落。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：当前的物料搬运装置仅能满足单一材质及外形物料的搬运，实用性较差。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种用于多种物料搬运的智能末端执行机构装置，包括夹持搬运机构模块、气动吸附

搬运机构模块及电磁吸附搬运机构模块；

所述夹持搬运机构模块包括夹持搬运机构本体、夹爪及驱动夹爪开合运动的驱动机构，所述夹持搬运机构本体固定安装在执行机构的末端；

所述气动吸附搬运机构模块包括带有进气孔的吸附壳体，所述吸附壳体为下端开口的五面壳体结构，所述吸附壳体固定安装在夹爪的底面，所述进气孔通过进气管路与外部气泵连接；

所述电磁吸附搬运机构模块包括正电极、负电极及电磁吸盘，所述电磁吸盘与吸附壳体下端开口匹配且与其共同构成吸附腔，所述电磁吸盘分布有多个出气孔，电磁吸盘下表面与物料相接触；所述电磁吸盘内部嵌有线圈，其上表面两侧分别与正电极和负电极相连接，所述正电极和负电极均穿过吸附壳体上表面与外部电流控制器相连接。

作为本发明进一步的方案：所述驱动机构包括伺服电机，所述伺服电机通过滚珠丝杠副带动夹爪开合动作。

作为本发明再进一步的方案：所述伺服电机与滚珠丝杠副之间通过同步带轮传动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述进气孔有多个且呈多列布置。

作为本发明再进一步的方案：所述吸附壳体上表面设置有与正电极和负电极匹配的两个电极孔。

作为本发明再进一步的方案：所述电磁吸盘沿其四周通过密封胶进行密封。