[发明专利]反异构无人机的任务分配方法及装置

权利要求书

1.一种反异构无人机的任务分配方法，其特征在于，包括：

获取异构无人机中各无人机目标的运动轨迹上的至少两个点的位置信息；

根据所述至少两个点的位置信息确定相应的所述无人机目标的运动轨迹的方程；

根据所述无人机目标的运动轨迹的方程和激光武器的有效打击范围的方程，计算相应的所述无人机目标的运动轨迹和所述激光武器的有效打击范围的交点位置信息；

根据所述交点位置信息和相应的所述无人机目标的被探测到的时刻及被探测到时的速度，计算所述无人机目标进入所述有效打击范围的时刻及离开所述有效打击范围的时刻；

根据各所述无人机目标进入所述有效打击范围的时刻对各所述无人机目标按从早到晚的顺序进行排序，对于进入所述有效打击范围的时刻相同的各所述无人机目标，进一步根据离开所述有效打击范围的时刻按从早到晚的顺序进行排序，对于进入所述有效打击范围的时刻相同且离开所述有效打击范围的时刻相同的各所述无人机目标，再进一步根据各所述无人机目标的被打击所需时间按从长到短的顺序进行排序；

依据打击效益最大化的原则，根据进入所述有效打击范围的时刻、离开所述有效打击范围的时刻、及各所述无人机目标的被打击所需时间，通过两两进行分配优先性比较的方式依次确定排序后的各所述无人机目标的被打击顺序及打击时间窗口；

根据各所述无人机目标的被打击顺序及打击时间窗口给所述激光武器分配打击异构无人机的任务。

2.如权利要求1所述的反异构无人机的任务分配方法，其特征在于，根据所述至少两个点的位置信息确定相应的所述无人机目标的运动轨迹的方程，包括：

根据所述至少两个点的位置信息确定一直线方程，作为相应的所述无人机目标的运动轨迹的方程。

3.如权利要求2所述的反异构无人机的任务分配方法，其特征在于，根据所述无人机目标的运动轨迹的方程和激光武器的有效打击范围的方程，计算相应的所述无人机目标的运动轨迹和所述激光武器的有效打击范围的交点位置信息，包括：

求解由所述直线方程和激光武器的最大有效打击范围对应的圆方程构成的方程组，得到相应的所述无人机目标的运动轨迹和所述激光武器的有效打击范围的交点位置信息。

4.如权利要求1所述的反异构无人机的任务分配方法，其特征在于，根据所述交点位置信息和相应的所述无人机目标的被探测到的时刻及被探测到时的速度，计算所述无人机目标进入所述有效打击范围的时刻及离开所述有效打击范围的时刻之前，还包括：

判断所述无人机目标的当前位置是否位于所述激光武器的有效打击范围之内，若是，将所述交点位置信息中的进入所述激光武器的有效打击范围时的交点的位置信息更新为所述无人机目标的当前位置的信息。