[发明专利]一种车载3D全景环视显示方法

说明书

本发明公开了一种车载3D全景环视显示方法，包括如下步骤：球面影像采集、影像拼接、影像畸变矫正和影像合成；本发明的有益效果在于，首先，本发明在车辆八个不同方位配置摄像头，提供无盲区的影像画面，配合imx6+NVP6324处理器，提高影像拼接、矫正等处理能力的同时也能保证画质清晰，即使在光线较弱的夜间，也能获得高清的车辆环视全景影像；其次，本发明通过转角传感器采集的车辆转角信息，以及ADAS采集的车辆速度和加速度信息，对拼接后的全景影像进行联合标定和畸变矫正，以获得更加真实的车辆环视全景影像。

技术领域

本发明涉及汽车环视技术领域，尤其涉及一种车载3D全景环视显示方法。

背景技术

伴随着车辆制造行业的快速发展，车辆电子技术的不断提高，车载环视系统应运而生，该项技术通过人工智能、图像识别等技术来完成三维实景建模，能够帮助司机准确判断汽车自身情况以及车辆周围的状态，比较准确的消除了车辆的盲点，避免了很多安全问题的发生，在传统的车载环视系统中，主要采用的是4路标清模拟摄像头、2维图像拼处理技术以及较为简单的控制逻辑。因此存在以下缺点：传统车载环视系统采集的图像质量差，抗干扰能力差，拼接效果差，不能满足客户高精确度的需求，传统车载环视系统的2维图像处理方法容易造成图像拉伸等问题，不能满足客户的逼真体验感需求，以固定的模式来显示视角，不能满足客户全方位无死角的需求。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种车载3D全景环视显示方法，克服传统车载环视系统采集的图像质量差，抗干扰能力差，拼接效果差，不能满足客户高精确度的需求，传统车载环视系统的二维图像处理方法容易造成图像拉伸等问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：一种车载3D全景环视显示方法，包括如下步骤：

步骤1，通过摄像装置采集车辆正前、左前、右前、正左、正右、正后、左后和右后方的球面影像；

步骤2，通过转角传感器采集车辆的旋转角度；

步骤3，将步骤1得到的八个方位的球面影像的重复部分拼接得到畸变影像；

步骤4，通过步骤2采集的旋转角度，结合车辆ADAS系统采集的车辆速度和加速度，采用Camera-IMU联合标定和逆向除法模型对步骤3得到的畸变影像作畸变矫正，得到真实的车辆全景影像；

步骤5，将步骤4拼接矫正的车辆全景影像合成为全景视频，并通过HDMI通讯方式由车载电脑显示；

步骤6，重复所述步骤1至步骤5，得到实时的车辆全景影像。

上述的车载3D全景环视显示方法，其中，步骤3包括如下步骤：

步骤3.1，将采集的球面影像离散为若干像素点；

步骤3.2，将步骤3.1离散的若干像素点作极坐标变换，拉伸为若干矩形区域；

步骤3.3，采用双三次插值方法将步骤3.2得到的矩形区域拼接得到所述畸变影像。

优选的是，所述步骤3.1的若干像素点的坐标为a(i,j)，则采集的球面影像矩阵表达式为：

其中，a(i,j)表示该像素点的RGB值，D为球面影像的边长。

优选的是，所述步骤3、步骤4和步骤5采用imx6+NVP6324处理器进行影像拼接、畸变矫正和全景视频合成。

优选的是，所述步骤5采用中值滤波法对相邻的两个所述车辆全景影像进行边缘平滑处理。

优选的是，所述步骤5采用5阶中值滤波法对相邻的两个所述车辆全景影像进行边缘平滑处理。

优选的是，所述步骤5采用灰度渐变法对相邻的两个所述车辆全景影像进行明暗过渡调整。