[发明专利]一种可侧倾的智能平衡电动三轮车及其控制方法

权利要求书

1.一种可侧倾的智能平衡电动三轮车，其特征在于，包括：

(1)车体；

(2)转向盘、转向柱、前L形转向推拉杆、主转向推拉杆、后L形转向推拉杆、后轮转向柱、后轮减震、后轮固定件、轮毂电机；

(3)可侧倾智能平衡悬架：前轮摇臂、平衡推拉杆、摇摆件、带减震平衡件、平衡拨杆、拨杆承插、拨杆丝杠螺母、丝杠、丝杠固定座、丝杠带伞轴固定座、驱动电机；

(4)动力电源；

(5)电控系统；

(6)座椅；

其中，所述转向盘通过转向柱固定于车体上，前L形转向推拉杆通过可转动柱芯轴接于转向柱上，通过前述可实现自由转动一定角度；所述主转向推拉杆两端铰接于前L形转向推拉杆与后L形转向推拉杆端部，通过前述主转向推拉杆为转向力传递部件；所述后L形转向推拉杆与后轮转向柱为一体轴接于车体上，轮毂电机通过后轮固定件与后轮减震铰接于后轮转向柱上，通过前述可实现转向盘自由转动的角度可控制后轮同步转动；

可侧倾智能平衡悬架包括：

前轮摇臂轴接于车体上，平衡推拉杆通过两端球头铰接于前轮摇臂与摇摆件上，摇摆件轴接于车体上，带减震平衡件两端轴接摇摆件，通过前述可侧倾智能平衡悬架部件为左右镜像布置，即能实现车体在悬架之上可左右侧倾；所述平衡拨杆轴接于车体上，一端拨叉与带减震平衡件拨动销头紧密贴合，拨杆承插一端插入平衡拨杆另一端有拨杆丝杠螺母，拨杆丝杠螺母套装于丝杠上，丝杠通过丝杠固定座与丝杠带伞轴固定座固定于车体上，丝杠带伞轴固定座通过伞轴连接驱动电机，驱动电机固定于车体上，通过驱动电机可正反转动，驱动电机转动力通过丝杠带伞轴固定座的伞轴传力于丝杠，丝杠的正反转动带动拨杆丝杠螺母左右移动，拨杆丝杠螺母与拨杆承插为一体，拨杆承插通过承插在消除拨杆丝杠螺母左右移动带来的拉伸力的同时将左右拨动力传导至平衡拨杆上，平衡拨杆受到的左右拨动力通过拨头传导至带减震平衡件拨动销头上，前述可实现驱动电机转动力可转化为左右拨动力，并拨动带减震平衡件，使车身实现可侧倾智能平衡；电控系统包括：

固定于转向柱的角度传感器、固定于车轮的速度传感器及固定于车体的陀螺仪传感器，上述传感器通过电控系统控制电机转动一定圈数可控制车身侧倾角度；角度传感器与速度传感器为电控系统提供车辆转弯时车身侧倾角度的信号，且转向角度、行驶速度与侧倾角度呈正比例关系；陀螺仪传感器为电控系统提供车辆行驶在左右不平整路面时保持车身平衡应侧倾角度的信号；所述动力电源为轮毂电机与驱动电机提供电力；座椅固定于车体上。